یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...

در روش ترکیبی اول،جهت متناظر با روش گرادیان مزدوج از فرمولی متمایز از فرمولهای روشهای موجود قبلی به دست می آید. در این روش با وارد شدن پارامتری در جهت مربوط تاثیر بردار گرادیان در جهت بدست آمده،تغییر می یابد. روش ترکیبی دوم،در واقع توسعه ای از روش دای-یوآن است،که با اصلاحات انجام شده که شرایطی به نام شرایط کاهش کافی را،که اخیرا در ادبیات موضوع مطرح شده است،دارا است.برای بررسی میزان کارایی الگور...

زمینه و هدف: دیسمنوره یا قاعدگی دردناک، یکی از شایع ترین مشکلات بیماری های زنان است. تقریباً 50% تمام زنان، قاعدگی دردناک را تجربه می کنند و حدود 10% زنان در سنین باروری به علت دیسمنوره شدید به مدت 3-1 روز ازکار باز می مانند. دیسمنوره مسؤول از دست رفتن 600 میلیون ساعت کاری و 2 بیلیون دلار هزینه در سال می باشد. داروها اغلب تأثیر خوبی در کاهش درد قاعدگی دارند ولی استفاده از آنها با محدودیت و عوارض...

آلاینده های ناشی از احتراق سوخت های فسیلی نقش مهمی در آلودگی محیط زیست و آسیب به سلامت موجودات و به ویژه انسان دارند. اکسیدهای نیتروژن از جمله مهمترین این آلاینده ها محسوب می شود. از روش های حذف این آلاینده می توان به احیا توسط فرایند کاهش کاتالیزوری انتخابی اشاره کرد. کاتالیزور و نوع عامل کاهنده به کار رفته نقش مهمی در فرایند کاهش کاتالیزوری انتخابی دارد به گونه ای که یافتن کاتالیزور با کارایی...

در پژوهش حاضر تاثیر نوعی از شیوه ی درمان تحت عنوان روان درمانی معنوی- مذهبی در کاهش فشار روانی مادران دارای کودک کم توان ذهنی مورد بررسی قرار گرفت. روش اجرای پژوهش نیمه آزمایشی و از نوع پیش آزمون و پس آزمون می باشد.و گروه آزمایشی به وسیله ی بسته ی آموزشی محقق ساخته طی 8 جلسه، دو ساعتی تحت آموزش و درمان قرار گرفتند و سپس فشار روانی آنها در پس آزمون و پیش آزمون در مقایسه با گروه کنترل محاسبه گردید.

در این پایان نامه به بررسی ریپل گشتاور موتور سوئیچ رلوکتانس دارای دو استاتور پرداخته شده و راهکاری جهت کاهش آن با استفاده از بهینه سازی ساختار روتور ارائه می گردد. برای بهینه سازی از روش تاگوچی بهینه شده استفاده می گردد.

در این تحقیق به بررسی انتقال هدفمند غیرخطی انرژی به وسیل? تقابل رزونانسی بین یک مدل مقطع بال صلب دو درج? آزادی و انواع مختلف چاه های غیرخطی انرژی (nes) پرداخته می شود. در حقیقت نشان داده می شود که این امکان وجود دارد که ناپایداری های نوسان دور حدی ایجاد شده توسط انرژی ورودی توسط جریان سیال به سیستم، به صورت جزئی یا کلی، بوسیل? انتقال انرژی یکطرفه از مقطع بال به nes حذف شود. مطالعات پارامتریک عد...

در این مطالعه امکان¬سنجی احداث سد زیرزمینی ‏ در دشت کاشان، که با مشکل جدی کم¬آبی ‏روبرو¬است، بررسی¬شد. برای مکان¬یابی نقاط مناسب جهت احداث سد زیرزمینی، ابتدا لایه¬های ‏اطلاعاتی: پوشش گیاهی، خطواره¬ها ، آبراهه¬ها، آبرفت، توپوگرافی، شیب، قنات و لیتولوژی از ‏طریق داده¬¬های ماهواره¬ایetm ‏ و داده¬های رقومی ارتفاعی (‏dem) منطقه و با استفاده از ‏روش¬های سنجش¬از¬دور (‏rs)، نرم¬افزار ‏envi‏ و نرم¬افزار...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

ثبت سیگنال های الکتروانسفالوگرام با تعداد بالای کانال، نیاز به زمان آماده سازی زیادی برای تنظیم الکترودها دارد. به علاوه، استفاده از تعداد زیاد کانال ممکن است منجر به تولید سیگنال های نویزی شود که کارایی سیستم را کاهش می دهد. بنابراین کاهش تعداد کانال  یک قدم ضروری برای صرفه جویی در زمان، افزایش رفاه کاربر و نگه داشتن کارایی بالا برای یک سیستم مبتنی بر سیگنال های مغزی است. در این مطالعه، ما یک ...