در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

ترافیک، یک واژه ی شناخته شده ی بین المللی است که یکی از مهمترین عوامل ایجاد آن در کشورهای توسعه یافته افزایش جمعیت می باشد. بررسی ها نشان می دهد که بهترین راه کنترل ترافیک و به مفهوم دیگر به حداقل رساندن ضرر و زیان ناشی از آن، استفاده از عواملی است که گزارشات ترافیک را در بهینه ترین زمان ممکن انجام دهد. لذا در این پژوهش به منظور کنترل ترافیک، پس از مدل سازی ربات پرنده ی چهارپره توسط رابطه ی نیو...

چشمه­های آبگرم متعدد در منطقه محلات و همچنین نوع زمین شناسی منطقه، نشان دهنده وجود یک سامانة زمین­گرمایی بزرگ در اعماق منطقه است. طی فعالیت­های صورت گرفته از 1374 در ایران، چندین ناحیه امیدبخش از لحاظ پتانسیل زمین­گرمایی از سوی مرکز انرژی­های نو وزارت نیرو معرفی شده که محلات یکی از مناطق مهم در این زمینه است. به منظور شناسایی دقیق نواحی مستعد زمین­گرمایی، عملیات مغناطیس­سنجی زمینی در طول 10 نیم...

مساله مکملی خطی به دلیل شکلدهی یکسان به مسائل برنامه ریزی خطی، برنامه ریزی درجه دوم و نظریه بازی های با مجموع صفر دارای اهمیت می باشد. به دلیل اهمیت مساله مکملی خطی، روش های گوناگونی برای حل این مسایل ابداع شده است. یکی از این روش ها معادلات قدرمطلقی می باشد.معادلات قدرمطلقی، مسائل ریاضی شامل قدر مطلق متغیرهاست بطوریکه در حالت کلی به صورت معادله ax-b|x|=b می باشند که در آن aوb ماتریس های m×n دل...

سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

یکی از اساسی ترین اهداف در تفسیرداده های ژئومغناطیسی، تخمین عمق آنومالی مغناطیسی می باشد. روش اویلر روشی است که برای تخمین عمق بسیار کاربرد دارد اما در این روش میزان سطح اعتماد جواب ها، به انتخاب صحیح شاخص ساختاری بستگی دارد. روش تصویرسازی پارامترهای توده (spi) روش دیگری برای محاسبه عمق می باشد که به ویژگی های  مغناطیس شدگی توده بستگی ندارد. این دو روش بر روی داده های مصنوعی اعمال شد، که نتایج ...

اهمیت بررسی پدیده انفجار زیر آب بر کسی پوشیده نیست. عمده کاربرد این مساله، حفاظت از سازه های دریایی در برابر انفجارهای ناخواسته ویا تخریب آنها توسط انفجارهای عمدی است. در این پایان نامه پدیده انفجار زیرآب به صورت دوبعدی شبیه سازی شده است. از معادلات اویلر برای توصیف رفتار سیال استفاده شده است و معادلات حالت گاز ایده آل و تیت، به ترتیب برای حباب حاوی مخلوط گازی و محیط آب پیرامون آن بکار گرفته شد...