در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

روانکاری و استفاده از یاتاقان ها در صنایع پیشرفته امروزی نقش بسیار حساس و مهمی به خود اختصاص داده است. رشد روز افزون دانش بشری باعث توجه بسیاری از محققان علم روانکاری به بهبود یاتاقان های هیدرودینامیکی شده است. در سال های اخیر تحقیقات زیادی در زمینه یاتاقان ها انجام شده تا بتوان ظرفیت حمل بار آن ها را افزایش و ضریب اصطکاک را کاهش داد. بررسی ها حاکی از آن است که در یاتاقان های کشویی (موازی یا شی...

هدف از این مطالعه بررسی اثرات انتقال حرارت تابشی در پیل سوختی اکسید جامد لوله ای است. بدین منظور معادلات حاکم بر یک پیل سوختی اکسید جامد لوله ای توسط یک مدل عددی دوبعدی پایا با کدنویسی در زبان برنامه نویسی فرترن 90 بر پایه روش حجم محدود حل شده اند. با توجه به شفاف بودن محیط گازی در شرایط کارکردی پیل، تابش به صورت صفحه ای در نظر گرفته شده است. برای مدل سازی جریان گاز داخل کانال های سوخت و هوا از...

جریان قطره یکی از پدیده های رایج در صنعت می باشد. از بارش باران تا پوشش دهی به فلزات نمونه هایی از کاربرد قطره می باشد. برای درک فرآیندهای طبیعی یا بهینه سازی فرآیندهای صنعتی نیاز به آزمایش های متنوع برای درک پارامترهای موثر بر یک پدیده می باشد. گران و محدود بودن مطالعات آزمایشگاهی، نیاز به شبیه سازی های عددی و بررسی تحلیلی پدیده ها را غیر قابل اجتناب می کند. در این نوشتار به بررسی پدیده های فی...

پیش بینی حجم ترافیک نقشی مهم در کاهش ازدحام ترافیک، تقویت عملکرد زیرساخت های حمل و نقل، مدیریت جریان ترافیک و بهبود ایمنی ترافیک دارد. در پژوهش حاضر، به پیش بینی متوسط حجم روزانه ترافیک پرداخته می شود. بدین منظور، از روش شبکه های عصبی انتشار برگشتی چند لایه به همراه تحلیل اجزای اصلی و نیز روش شبکه عصبی- ژنتیک همراه با تحلیل اجزای اصلی استفاده شده است. با توجه به موقعیت ویژه و با اهمیت شهر تهران...

در این پایان نامه، شبیه سازی عددی فرآیند پخت ساختارهای مواد مرکب دوبعدی مورد بررسی و تحقیق قرارگرفته است. در همین راستا، کدی دوبعدی توسعه داده شده است که برخلاف بسیاری از پژوهش های تفاضل محدود صورت گرفته ی پیش از این، قادر است با استفاده از روش حجم کنترلی و به کار گرفتن از دستگاه مختصات عمومی، بسیاری از مواد مرکب با شکل های اختیاری را مدل کند. نتایج عددی حاصل از کد توسعه داده شده با نتایج آزمای...

امروزه با توجه به کاربرد و اهمیت استفاده از ورق های لمینیت کامپوزیت در حوزه های مهندسی مکانیک، هوافضا و عمران، تحقیقات بسیاری در این حیطه صورت گرفته است. با توجه به سختی و مقاومت بالا و چگالی کم مواد کامپوزیت، کاربرد این مواد در ساخت اعضای سازه ای و غیر سازه ای در حال گسترش است. در این پایان نامه از روش حجم محدود با در نظر گرفتن تئوری مرتبه اول تغییر شکل برشی جهت تحلیل استاتیکی و ارتعاش آزاد ور...

در پژوهش حاضراز یک کانال موجدار سینوسی که بسیار ساده و کارآمد است، به عنوان ابزار بهبود انتقال حرارت استفاده شده است. معادلات توسط روش حجم کنترل مبتنی بر المان گسسته سازی شدند. جریان غیر قابل تراکم و آرام هم به صورت توسعه یافته و هم در حال توسعه در دو رژیم جریان پایا و ناپایا در بازه ای از اعداد رینولدز (1000-4/5) مورد بررسی قرار گرفت. در رژیم جریان پایا بهبود قابل توجهی در نرخ انتقال حرارت درو...

در این پایان نامه، نحوه تقسیم جریان در یک کانال tشکل بررسی می گردد. برای بررسی این مسئله، یک مدل عددی به زبان fortran نوشته می شود. با توجه به اینکه مدل آزمایشگاهی تغییرات سطح آب زیادی را نشان می دهد، لازم است که مدل عددی قادر به مدلسازی سطح آب باشد. به همین منظور، از معادلات ناویر- استوکس انتگرال گرفته شده در عمق (معادلات آب های کم عمق) استفاده می گردد. همچنین با توجه به اینکه در حین تقسیم جری...

سرریزها سازه های هیدرولیکی هستند که در سد های ذخیره ای و تأخیری به منظور رها سازی آب اضافی یا سیلاب از مخزن و انتقال آن به پایین دست رودخانه ساخته می شوند. به عنوان یکی از کاربردی ترین نوع سرریزها، می توان از سرریز اوجی نام برد. به منظور مطالعه تأثیر تغییرات شیب وجه بالادست و تغییرات هد طراحی بر روی دبی و عمق جریان عبوری از نرم افزار فلوئنت استفاده شده است. برای شبیه سازی مدل آشفتگی روش k-? است...