کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و...

در فصل اول تعاریف، مفاهیم و قضایای مقدماتی را که برای این پایان نامه نیاز داریم بیان می کنیم.در فصل دوم که به بررسی جواب های چندگانه برای دستگاهی شامل عملگر p-لاپلاسین با غیر خطی های همگن بحرانی است، میپردازیم ابتدا مقدمات و نتایج اصلی آن را در دو قضیه بیان می کنیم سپس وجود حداقل یک جواب که با استفاده از قضیه مسیر های کوهی، قضیه همگرایی لبگ، قضیه ضریب تغییرات لاگرانژو لم برزیس-لیب بررسی می کنیم...

هرشفیلد برآورد بارندگی حداکثر محتمل (pmp)1 را در سال1961 به روش آماری پایه ریزی کرده است. این پژوهشگر روش اصلاح شده‏ای را برای 2645 ایستگاه با مطا لعه بارندگی حداکثر 24 ساعته ارائه داده است. در سال های بعد بارندگی هایی رخ داد که بیش از pmp  محاسبه شده به این روش است. در نتیجه  روش هرشفیلد به زیر سؤال رفت. الیاسون  روش چند ایستگاهی را در سال 1997 ارائه داد. این روش از ادغام آمار کلیه ایستگاه‏های...

در این مقاله ما بهبود روش تجزیه لاپلاس برای حل مسائل مقدار اولیه معادلات دیفرانسیل معمولی از مرتبه دوم را به کار می بریم. روش پیشنهاد شده می تواند برای مسائل خطی و غیرخطی به کار برده شود.

در این پایان نامه پس از بیان تعاریف مقدماتی دو طرح عددی برای یافتن حل تقریبی مسائل مقدار مرزی دو نقطه ای منفرد ارائه شده است، مسائلی که در فیزیولوژی بدان رسیده اند. که اجزای اصلی هر دو روی کرد حل، بکارگیری ‎ b اسپلاین مکعبی است. ابتدا در هر دو روش مانع تکینی رفع می شود بدین صورت که در روش اول قانون هوپیتال برای رفع تکینی حاصل از شرط مرزی ‎y^ (0)=0 ‎ بکار گرفته می شود و در روش دوم چند جمله ای چی...

انرژی یک ماتریس برابر با مجموع مقادیر تکین آن ماتریس تعریف می شود. انرژی یک گراف برابر است با مجموع مقادیر ویژه آن گراف‏، ‎$‎e(g)‎=sum‎‎^{‎n‎‎‎}‎‎_{‎j‎=1‎}‎vert ‎lambda‎_{‎j‎}‎‎‎vert‎‎‎$‎. ‎‎ در این پایان نامه ارتباط میان انرژی یک گراف و انرژی گراف یالی متناظر آن را با توجه به انرژی های لاپلاسین و لاپلاسین بدون علامت را بیان کرده و هم چنین تأثیرات ناشی از حذف یال را بر انرژی گراف بررسی می کنیم....

تاب و خم پوسته‌ها حالت‌های گوناگون کرنشی آنها را در هم می‌تند، و به یک دیگر وابسته می‌سازد. این رفتار اندرکنشی، فرآیند ساخت قالب‌های پوسته‌ای را تا کنون ناکام گذارده است. برای برپایی قالب‌های جزء محدود بر پایه رابطه‌سازی آزاد، باید آزمون جزء تکین سامان یابد. این آزمون برای جزءهای پوسته‌ای ناکار بوده و نیاز به بازآرایی دارد. در این مقاله، رفتار اندرکنشی پوسته‌ها و درگیری‌های کرنشی با رویکردی ریز...