چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

اشتعال سریع یکی از روش های همجوشی لختی icf)) است که درآن مراحل تراکم و اشتعال از یکدیگرجدا شده است. دراین روش انرژی دهی در دو مرحله صورت می گیرد. اول فرآیند فشرده سازی ساچمه های دوتریوم-تریتیم (d-t) توسط لیزر و پرتوهای یونی(مرحله تراکم)، دوم باریکه پرتو پر انرژی از یک نقطه برای ایجاد اشتعال و جرقه احتراق به ساچمه سوخت وارد می گردد (مرحله اشتعال). بعد از تراکم سوخت درون ساچمه در مرحله دوم، باریک...

جهان امروز، جهان تغییرات بسیار گسترده در امر ارتباطات است. در عصر اطلاعات و ارتباطات الکترونیکی، هر سازمانی با تغییراتسریعی رو به روست.تحول چشمگیر در فن آوری ارتباطات در دو دهه اخیر، موجب بروز تحولاتی ژرف در عرصه دیوان سالاریگشته و بسیار نیرومندتر از گذشته انتظارات کارگزاران وارباب رجوعان را از منظر زمان، هزینه و روش انجام کارها دگرگون ساختهاست. به دنبال فراگیر شدن این سیستم در محدوده سازمانی، ...

در این پایان نامه یک روش برای قیمت گذاری اختیارهای اروپایی بر اساس بسط سری کسینوسی فوریه ارائه می شود. این روش را می توان برای فرآیند های دارایی پایه که تابع مشخصه آن ها شناخته است و هم چنین برای انواع مختلفی از قراردادهای اختیار معامله ها نیز به کار برد. برای توابع چگالی همو ار، هم گرایی روش کسینوس نمایی و از مرتبه تعداد جملات به کار گرفته شده در بسط سری فوریه کسینوسی است، و در غیر این صورت هم...

عدم توجه به نظام سلسله­مراتب شهری و نحوه­ی پراکنش و توزیع کانون­های شهری در پهنه­ی یک منطقه از یک طرف و رشد سریع شهرنشینی از طرف دیگر به عدم تعادل و گسیختگی در ساختار فضایی شهرها منجر خواهد شد. تعیین نحوه سازمان­یابی فضائی سکونتگاه­های شهری به مدیریت فضائی آنها کمک شایانی می­کند. هدف از انجام این پژوهش ارزیابی نظام سلسله­مراتب شهری استان لرستان است. پژوهش از نوع توسعه­ای و روش انجام آن توصیفی- ...

اهداف: امروزه میزان شیوع اختلالات اسکلتی عضلانی و بیماریهای شغلی در میان کارکنان اداری افزایش یافته است. هدف از انجام این مطالعه تعیین رابطه بین امتیاز رولا و میزان ابتلا به اختلالات اسکلتی عضلانی مشاغل اداری در یک مرکز نظامی و آگاهی از شرایط ارگونومیکی آنان می باشد. روشها: در این مطالعه توصیفی میزان ریسک ایجاد اختلالات اسکلتی عضلانی در بین 145 نفر از کارکنان نظامی مرد شاغل در بخشهای اداری، با ...

شوری رشد گیاه را از طریق تنش اسمزی ناشی از وجود نمک در محیط اطراف ریشه و نیز سمیّت یونی ناشی از تجمع نمک در برگ­ها تحت تأثیر قرار می­دهد. ارزیابی ویژگی­های فتوسنتزی به عنوان روشی سریع و غیرتخریبی، توان بالایی برای بهبود بهره‌وری گیاه و تحمل به تنش دارد. به­منظور بررسی اثرات تنش اسمزی کوتاه‌مدت (45 دقیقه) بر ویژگی­های فتوسنتزی، چهار رقم­ گندم دوروم (به نام‌های کولتر، سکلاوی، کاندیکنز، برکولیا) با...