در این پایان نامه به مسئله شبیه سازی حرکت هواپیما توسط یک رباط موازی پرداخته می شود. جهت دستیابی به هدف مذکور ابتدا حرکت هواپیما را شبیه سازی می کنیم. برای شبیه سازی حرکت هواپیما، معادلات دینامیکی حاکم بر هواپیما را بطور عام استخراج می نماییم. نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیکی مذکور، شامل نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیک مذکور، شامل نیروها و ممان های آئ...

بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

تاکنون تحقیقاتی که در زمینه طراحی روبات های مارشکل صورت گرفته در ابعاد بزرگ و با استفاده از عملگرهای معمول همچون موتورها انجام گرفته است که همین امر امکان کاهش ابعاد این روبات ها را محدود کرده است. در خصوص بررسی حرکت روبات نیز معمولا به حرکات دو بعدی در صفحه و بر روی سطح پرداخته شده و کمتر حرکت آکاردیونی روبات به جهت صعود در داخل معابر مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه سعی شده است تا با بر...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

اهداف: حضور و پیشرفت فناوری در حوزه بهداشت و درمان، پتانسیل قوی را در خصوص بهبود روش زندگی سالم در بردارد. در این میان، فناوری تلفن همراه به دلیل کاربرد آسان، دسترسی همگانی و زیر ساخت بی سیم، قابلیت انتقال داده های بهداشتی، برای آموزش را تا دورترین نقاط فراهم می سازد؛ با توجه به اینکه هنوز در کشورمان به استفاده از این ابزار در دسترس و ارزان به منظور آموزش بهداشت توجه کافی نشده است؛ بنابراین در ...

با توجه به اینکه طرح موجود بصورت عمومی تعریف گردیده و هدف آن طراحی و ساخت یک سیتم کنترل از راه دور برای وسیله مشخصی نمی باشد. در اجرای طرح سعی گردیده است که روشهای متداول و مناسب در هر زمینه مورد ارزیابی قرار گیرد و در هر روش نمونه عملی طراحی و ساخته شود. ابتدا در بخش اول که شامل جزئیات و سیستمهای کنترل و سنجش از دور است دو روش بسیار متداول ppm-tdm و tdm-pcm طراحی گردیده است و در ادامه که شامل ...

موتورهایbrushless dc (bldc)، از جمله موتورهایی هستند که به سرعت استفاده عمومی یافته اند. موتورهای dc بدون جاروبک (bldcm) به دلیل بازده بالا، گشتاور زیاد و حجم کم آنها به طور وسیعی برای تعدادی از کاربردهای صنعتی استفاده می شوند. موتور bldc، برای کموتاسیون از جاروبک استفاده نمی کند. بلکه در آن، کموتاسیون بصورت الکترونیکی صورت می پذیرد. موتور bldc به طور مرسوم، به موتور سنکرون مغناطیس دائم دارایba...

در این مقاله کنترل کننده ترکیبی فازی pid برای کنترل دور موتور احتراق داخلی خودرو در شرایط دور آرام با هدف دستیابی به عملکرد مناسب موتور و کاهش مصرف سوخت و آلایندگی ارائه شده است. برای استفاده از رویکرد کنترل مبتنی بر مدل ابتدا مدل پارامتری موتور در شرایط دور آرام توسعه داده شده است. این مدل سیگنال فرمان دریچه هوای کنارگذر و زاویه جرقه را به عنوان ورودی از واحد الکترونیکی خودرو دریافت کرده و دور...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...