توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

همکاری در یادگیری در یک سیستم چند عاملی می تواند باعث افزایش سرعت یادگیری و هماهنگی با محیط پیچیده و متغیر گردد. این افزایش سرعت یادگیری به شرط شناخت صحیح افراد خبره در گروه و استفاده مناسب از تجربیات همه عاملها امکان پذیر است . در تحقیقاتی که تاکنون انجام شده است ، شناخت خبره براساس یک معیار ساده و یا با فرض ثابت بودن میزان خبرگی نسبی رباتها بوده است . در این تحقیق با توجه به توصیفات سیستم چند...

جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مور...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

پزوهش حاضر باهدف برسی رابطه بین نگرشهای صمیمانه وسلامت روان معلولین جسمی زن شهرستان زرند به روش همبستگی انجام گرفته است.جامعه آماری شامل 616 نفر از معاولین جسمی (تحت پوشش سازمان بهزیستی)نتایج نشان داد که همبستگی نگرشهای صمیمانه ونشانه های بدن(157./-)اضطراب وبی خوابی(710/.-) ناسازگاری اجتماعی(813/.-) افسردگی(76/.) اما رابطه بین سوال اول معنادار نشد سوال دوم. وسوم وچخارم از لحظ آماری معنادار تشخی...

در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...

یکی از مباحث مهم و پر اهمیت فرهنگ مهدویت در عصرغیبت انتظارفرج است. انتظار امری است آمیخته ی با جان آدمی وتوأم با امید و حرکت به سوی آینده است. ازاین مفهوم برداشت های متفاوتی شده است، در برداشت منفی یاویرانگرآن، انتظار یعنی اینکه انسان دست روی دست بگذارد تا خود امام زمان(عج) بیاید و همه ی امور را اصلاح کند، در این حالت از انتظار، شخص منتظر در برابر ظلم ها وستم ها و یا حرکت های رو به رشدو موفقیت ...