در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

هدف این مقاله تعریف تحلیل فضایی و شرح مختصر مراحل تکوین آن در جغرافیاست. برای این منظور، از سال های قبل از جنگ جهانی دوم تاکنون، تطور تحلیل فضایی (پیدایش و عوامل مؤثر بر گسترش آن) بررسی شد. بر اساس منابع بررسی شده، تحلیل فضایی در پی انقلاب کمی و برای کشف نظریه ها و قوانین فضایی پراکندگی ها نضج گرفته است. از نظر طرفداران این نگرش جغرافیای قدیم (ناحیه ای) درصدد کشف نظریه های جهانی نیست و، بنابرای...

هدف: نابینایی ازجمله اختلالاتی است که برای فرد مبتلا رنج روانی و مشکلات فراوانی در زندگی روزمره ایجاد می­کند. به نظر می­رسد عمده­ترین مشکل نابینایان یافتن مسیر و حرکت در جهت آن باشد. این پژوهش با هدف مقایسه جهت یابی فضایی در بین افراد نابینا، کم بینا و سالم اجرا گردیده است. روش: روش تحقیق علی مقایسه ای از نوع مورد شاهدی بود و نمونه تحقیق 116 نفر نابینا، کم بینا و سالم با ترکیب دو جنس در دامنه س...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

هدف از این پژوهش، تعیین تأثیر تجویز صفاقی انسولین بر عملکرد حرکتی موش­های صحرایی در ماز آبی می باشد. برای این منظور، تعداد 40 سر رت­ نر از نژاد آلبینو ویستار به صورت تصادفی در چهار گروه آزمایشی قرار گرفتند (هر گروه 10 سر رت). تزریق انسولین در چهار دوز (صفر، یک، شش و 12 واحد برکیلوگرم) و درطول یک هفته (روزانه یک بار) انجام شد. آموزش و آزمون حیوانات با استفاده از ماز آبی موریس صورت گرفت. جهت تحلی...

زمینه و هدف: بیماری پارکینسون یک عارضه پیش رونده مزمن است که سیستم عصبی مرکزی را تحت تأثیر قرار می دهد. هدف از این مطالعه مقایسه تأثیر تمرینات تعادلی با و بدون لباس فضایی بر تعادل و الگوی راه رفتن بیماران مبتلابه پارکینسون است. مواد و روش ها: بیماران مبتلا به پارکینسون به سه گروه کنترل، با لباس فضایی و بدون لباس فضایی تقسیم شدند. گروه کنترل فقط درمان دارویی دریافت کردند در حالی که گروه های با و...

فضا در جغرافیای کشاورزی به جهت ارتباط آن با کشاورزی‘ از جایگاه خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است و بر همین اساس‘ تحلیل فضایی بخش عمده مطالعات جغرافیای کشاورزی را تشکیل می دهد. در این مقاله‘ ضمن مروری بر اهمیت و نقش تحلیل فضایی در جغرافیای کشاورزی‘ نگرش جغرافیای کشاورزی به فضا‘ مفهوم کشاورزی‘ سؤالات اساسی در یک تحلیل فضایی‘ رویکردهای تحلیل فضایی در جغرافیای کشاورزی‘ نگرش سیستمی‘ شیوه های تحلیل ...

عدالت فضایی از مباحثی است که در سال های اخیر در میان برنامه ریزان و جغرافیدانان اهمیت ویژه ای یافته است. ازآنجاکه خدمات عمومی شهری ساختار دهنده ی شکل و ماهیت کالبدی، اجتماعی و فضایی شهر می باشد، بی عدالتی در نحوه ی توزیع آن، تأثیر جبران ناپذیری بر ساختار، ماهیت شهر و جدایی گزینی طبقاتی محلات شهر گذاشته و مدیریت شهری را با چالش های جدی روبرو کرده است. با بررسی میران نابرابری ها در توزیع خدمات و ...