مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

چکیده زمینه وهدف: علیرغم اهمیت عضلات مرکزی در تامین ثبات پروگزیمال طی فعالیت های دینامیکی، دانش ما در مورد عملکرد عضلات ثبات دهنده مرکزی در افراد دارای سندرم درد کشککی-رانی بسیار محدود است. در این مطالعه استقامت و عملکرد عضلات مرکزی در زنان دارای سندرم درد کشککی-رانی با زنان سالم مقایسه شد. روش: شرکت کنندگان در این مطالعه 20زن با تشخیص سندرم درد کشککی-رانی با 20 زن بدون علامت، جور ...

مقدمه: یکی از گروه‌های شغلی که در معرض اختلالات عضلانی - اسکلتی ناشی از کار هستند، کارکنان پروازی می‌باشند. این مطالعه با هدف بررسی شیوع اختلالات عضلانی - اسکلتی و ارزیابی برخی عوامل آمادگی جسمانی در کارکنان پروازی انجام گرفت. روش بررسی: این مطالعه مقطعی بر روی 66 نفر (سن 1/7±1/36 سال) از کارکنان پروازی پایگاه هوایی مهرآباد به صورت تصادفی انجام گرفت. از پرسشنامه نوردیک جهت بررسی شیوع اختلال...

زیرخانواده gerbillinae یکی از شناخته شده ترین زیرخانواده ها در خانواده ی muridae است. ازاین زیرخانواده 4 جنس (با مجموعاً 15 گونه( درایران وجود دارد، که عبارت است از: gerbillus، meriones، tatera وrhombomys . جنس meriones بنام «جرد» و بقیه «جربیل» نامیده می شوند. مطالعات بر روی gerbillinae، ابتدا بر اساس داده های مورفولوژیکی (مورفولوژی خارجی، آناتومی گوش میانی، صفات دندانی و ...) و سپس بر اساس ی...

تعامل بین مفاصل مختلف فاکتوری اساسی در ایجاد حرکات هماهنگ و الگوی با ثبات است. حفظ تعادل نیز جهت جلوگیری از افتادن در طی فعالیت های روزمره زندگی و فعالیت های شغلی مهم می باشد. پارامترهای کنترلی همانند سرعت، جهت حرکت و اعمال بار خارجی می تواند روی الگوی هماهنگی و تغییرپذیری تاثیر گذار باشد. هدف این مطالعه ارزیابی تاثیر پارامترهای کنترلی ذکر شده بروی کنترل ثبات پوسچرال و تغییرپذیری حرکت بوده است....

هدف از این تحقیق بررسی و مقایسه آمادگی جسمانی وابسته به سلامت کارکنان مرد واحد¬های مختلف شهرداری شیراز بود. بدین منظور عوامل وابسته به سلامتی آمادگی جسمانی (bmi بافرمول «وزن به کیلوگرم »تقسیم بر «مجذور قد به متر »، استقامت بالا تنه با آزمون کشش بارفیکس، استقامت پایین تنه با آزمون درازنشست، قدرت دست با استفاده از دستگاه هندگریپ، انعطاف پذیری با آزمون ولز) 34 نفر از کارکنان شهرداری شیراز اندازه¬گ...

زمینـه مـطالعه: اختلافات آناتومیکی در گونه های مختلف دامی موضوعی قابل توجه برای انجام تحقیقات به حساب می آید. در این میان اختلافات مربوط به عروق از دامنه وسیع تری برخوردار بوده و همواره در تحقیقات ،نتایج قابل توجهی را در برداشته است. هدف: شامل پی بردن به  انشعبات سرخرگ کاروتید در گوسفند سنگسری به منظور یافتن ویژگی ها و اختلافات نژادی در این زمینه است. روش کار: تعداد پنج سر گوسفند نژاد سنگسری از...

یکی از مشکلات صنعت آبزی‌‌پروری پساب آمونیاکی ناشی از فعالیت های آبزی‌پروری است که موجب پر غذایی آبهای دریافت‌کننده آنها می­شود (فرهنگی و حاجی مرادلو، 1390). آمونیاک حتی در غلظت های پایین ممکن است اثرات منفی بر بافت‌ها و پارامترهای فیزیولوژیک ماهی قزل آلای رنگین کمان داشته باشد. در این بررسی از ترکیب جاذب­های فیزیکی همراه با بیوفیلم­های جلبکی در بیوراکتور سینوسی (دورانی) استفاده گردید. جاذب‌ها د...