در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

لینکیج مجموعه ای از پاره خط هایی است که از دو انتهایشان قابل اتصال به یکدیگر میباشند. لینکیج هایی که دارای حلقه نباشند لینکیج های درختی نامیده می شوند. یک لینکیج درختی که دنباله خطی از پاره خط های متصل به یکدیگر است زنجیره باز نام دارد. لینکیج ها کاربردهای فراوانی در مدل کردن بازوهای یک روبات دارند و به دلیل np-hard بودن بیشتر مسایل مرتبط با آنها، الگوریتم هایی تقریبی و نزدیک به بهینه برای تا ک...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

تشخیص احساس از روی سیگنال گفتار یکی از شاخه‌های نسبتاً جدید در پردازش گفتار می‌باشد که می‌تواند در تعامل انسان و روبات نقش مهمی ایفا کند. در این مقاله ضمن استفاده از دو نوع ویژگی طیفی جدید به منظور افزایش نرخ بازشناسی به بررسی تاثیر جنسیت گویندگان در تشخیص احساس پرداخته شده است. ویژگی‌های یاد شده با استفاده از روش‌های پردازش تصویر، از تصویر طیف‌نگاره سیگنال گفتار استخراج می‌شوند . در این تحقیق ب...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری س...

هدف: هدف پژوهش حاضر، بررسی مبانی انسان‌شناختی بروکراسی با رویکرد اسلامی است. نظریة بروکراسی که توسط ماکس وبر ارائه شده، از نظریه‌های مطرح در علم مدیریت است. با وجود رشد و توسعة علم، هنوز هم شاهد وجود سازمانهای بوروکراتیک در سطح جامعه‌ایم و این بیانگر قدرت نظریة بروکراسی است. از آنجا که نگاه نظریه‌های غربی به انسان، با نگاه اسلام به انسان متفاوت است، در این مقاله به بررسی مبانی انسان‌شناختی بروک...

چکیده ندارد.

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمی...