در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

از اواسط قرن بیستم و به دنبال رشد چشمگیر علوم رایانه ای این تصور پدید آمد که می توان با ابزارهای فیزیکی و روش های مطرح در فیزیک و علوم رایانه ای هوش انسانی را به طور مصنوعی بازسازی کرد. هنگامی که در دهه 1950 میلادی ماشین های محاسبه گر کارآیی زیادی از خود نشان دادند، تحقیقات در جهت ساخت ماشین های هوشمند آغاز گردید؛ از آن زمان تاکنون با انجام تحقیقات فیزیکی و رایانه ای تلاش های وسیعی در این جهت ص...

هدف این مقاله برآورد کارایی فنی تولید گندم در استان های مختلف ایران است. بدین منظور داده های تلفیقی مربوط به نهاده ها و ستاده های مورد استفاده در تولید محصول گندم جمع آوری و با استفاده از روش های مرز تصادفی و تحلیل پوششی داده ها، اقدام به محاسبه کارایی فنی استان های مختلف، طی سال های زراعی 79- 1378 تا 83-1384، شده است. نتایج به دست آمده از رهیافت پارامتریک نشان می دهد که میانگین کارایی تولید گن...

از دیدگاه اقتصاد بخش عمومی، تمرکززدایی مهمترین رهیافت اصلاح نظام تصمیم گیری درونی دولت محسوب می‎شود. هزینه ها و منافع متعددی در خصوص رهیافت تمرکززدایی و واگذاری اختیارات به لایه های پایینی دولت مطرح شده اند که هر یک با توجه به ساختار و سطح تمرکززدایی در مناطق مختلف جهان از جایگاه خاصی برخوردار است. این مقاله به‎طور خاص بر منافع ناشی از افزایش کارایی در بخش دولتی تمرکز دارد. مبانی نظری موجود، ار...

در این مقاله نتایج به دست آمده از شبیه سازی جریان آشفته سه بعدی ناشی از برخورد یک جت با جریان اصلی در عدد رینولدز 4700 بر مبنای قطر و سرعت جت، با استفاده از رهیافت ترکیبی شبیه سازی گردابه بزرگ/ میانگین گیری رینولدز معادلات ناویر-استوکس ارائه شده است. برای حل معادلات گسسته شده، از روش حجم محدود روی شبکه غیریکنواخت جابه جا شده استفاده شده و برای ارزیابی دقت رهیافت ترکیبی، نتایج به دست آمده با نتا...

با مطالعه در تمام آثار ملّاصدرا چهارده برهان برای اثبات اصالت وجود به دست می‌آید که این نوشتار آن‌ها را مورد بررسی قرار داده و بدین نتیجه رسیده است که صدرالمتألّهین برای اثبات اصالت وجود به‌مثابه‌ی محور هستی‌شناسی حکمت متعالیه دو رهیافت کلّی را به‌کار گرفته است: 1. اثبات اصالت وجود از راه سلب ویژگی‌های امر اصیل از ماهیت؛ 2. ابطال اصالت ماهیت از طریق لوازم محال. و در پایان، معلوم می‌شود که ره...

یکی از مباحث مهم که امروزه در حوزه سازمان های بین المللی در رشته روابط بین الملل مطرح است، جایگاه مفهوم "سازمان های بین المللی " در درون رهیافت های مهم نظری روابط بین الملل است، که متاسفانه تلاش چندانی از سوی پژوهشگران این حوزه مطالعاتی در این زمینه انجام نگرفته است. بنابراین در این مقاله تلاش می شود تا جایگاه سازمان های بین المللی در درون چهار رهیافت مهم رشته روابط بین الملل یعنی رئالیسم (واق...

هدف این تحقیق بررسی و تحلیل محله همت‌آباد از منظر اصول رهیافت "جلوگیری از جرائم شهری با استفاده از طراحی محیطی" جهت شناسایی نقاط بالقوه برای وقوع جرم، و ارائه پیشنهادهایی در جهت ارتقای امنیت این محله به‌صورت خاص (پیلوت عملی رهیافت) بر اساس جنبه مکانی بخشیدن به اصول رهیافت "جلوگیری از جرائم شهری با استفاده از طراحی محیطی" می‌باشد. برای دستیابی به این هدف از روش تحقیق توصیفی- تحلیلی از نوع موردکا...

در ایران طبق شواهد تجربی و یافته‌های تحقیقاتی، رهیافت‌های متعارف تحقیق و ترویج کشاورزی در راستای تدوین و پی‌گیری راهبردهای پایدار نظام‌های کشاورزی در یک زمینه متنوع با ناکامی روبرو شده‌اند. رهیافت تحقیق و ترویج در نظام‌های زراعی (FSR/E) فرآیندی پویاست که به منظور افزایش پیامدهای مثبت تلاش‌های نظامند تحقیق و ترویج کشاورزی طراحی شده است. یکی ازویژگی های این رهیافت جهت‌گیری آن به سمت مناطق محروم ر...

رهیافت نئولیبرالیسم در اقتصاد سیاسی بین‌المللی اهمیت، مطلوبیت و کارامدی بالایی در حل منازعات سیاسی و بحران‌های منطقه‌ای  دارد. بخش شایان توجهی از تضادهای جهان غرب و ایران در سال‌های دهۀ 1990 به بعد عمدتاً تحت تأثیر فعالیت هسته‌ای ایران شکل گرفته و گسترش یافته است. در این مقاله به تبیین زمینه‌های اقتصادی کنش راهبردی آمریکا در مقابله با ایران و فرایند دیپلماسی هسته‌ای ایران و کشورهای گروه 1+5 براس...