سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند هستند که به دلیل پاره ای از خواص ویژه کاربردهای صنعتی زیادی در شاخه های مختلف مهندسی پیدا کرده اند. این مواد کرنش های بزرگ و قابل بازگشت دارند و می توان از آن ها در کابردهایی که کرنش زیادی نیاز دارند استفاده کرد. در این مقاله ابتدا با تصحیح فرضیات Lagoudas مدلی بهبود یافته برای تبدیل فاز این مواد هوشمند ارائه و نتایج با مدل معروف کسینوسی Liang-Rogers مق...

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

هدف از انجام این تحقیق، شناسایی و رتبه­بندی عوامل حیاتی موفقیت در پیاده­سازی سیستم­های هوشمند کسب­و­کار در صنعت درمان است. تحقیق حاضر از نظر هدف کاربردی و از نظر شیوه­ی گردآوری اطلاعات توصیفی-پیمایشی است. در این تحقیق ابتدا به روش کیفی و با استفاده از مصاحبه با خبرگان صنعت درمان، عوامل حیاتی موفقیت سیستم­های هوشمند کسب­و­کار برای صنعت درمان شناسایی و طبقه­بندی شدند. پس از آن از طریق روش­های کمّی...

دامنه های حوزه های آبخیز در طبیعت دارای هندسه مرکب هستند. شکل پلان (همگرایی، واگرایی و موازی) و میزان انحنای دامنه(مقعر، صاف و محدب)، نه شکل مختلف دامنه های مرکب را تشکیل می دهند. جهت بررسی میزان رواناب سطحی و زیر سطحی دامنه ها، طبق مکانیسم دانی بلاک نیازمند جداسازی منطقه اشباع از منطقه غیر اشباع می باشد. زمان پیمایش جریان زیر سطحی و سطحی دامنه ها یک پارامتر کلیدی در تخمین رواناب دامنه هادر بسی...

چکیده توسعه کالبدی- فضایی شتابان شهر کرج طی سال‌های 1335 تا 1390 از جمعیت 14526 نفری در سال 1335 و حدود km2مربع وسعت به جمعیتی حدود 1614626 نفر و وسعتی حدود 187km مربع در سال 1390 رسیده است. این رشد شتابان و متمرکز منابع اکولوژیک از جمله خاک‌های حاصلخیز، معدنی، منابع آب سطحی و زیرزمینی را تخریب کرده است. توسعه‌ی نامتعادل کاربری‌ها و به دنبال آن ناهنجاری‌های اجتماعی و اقتصادی شهر ناشی از ...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

سال­ هاست که ایده مسکونی شدن کرات دیگر و اعزام انسان به فضا به طور جدی پیگیری می­ شود. دانشمندان تلاش ­های زیادی را در راستای کشف آثار حیات در سایر کرات و انتخاب مکان مناسب برای زندگی انسان­ ها در فضا انجام داده ­اند. به گزارش سرویس آی تی و  فناوری انتخاب، ایلان ماسک، مدیرعامل پروژه اسپیس ایکیس و از چهره های سرشناس عرصة فضانوردی، اخیراً در حال کار برای راه‌اندازی یک پایگاه در مریخ تا پیش از سال ...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...