یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات ...

امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار دا...

هدف از انجام این تحقیق مقایسه‏ی نوع، شیوع، علل و مکانیسم آسیب های رایج در برخی کاراته‏کاهای سبک های کنترلی و غیرکنترلی ماهر و نیمه ماهر بود. روش تحقیق حاضر نیمه تجربی و از نوع مقایسه ای بود. جامعه آماری تحقیق حاضر را کلیه کاراته کاهای حاضر در باشگاه های شهر اصفهان تشکیل دادند که جامعه آماری کاراته کای نیمه ماهر تحقیق حاضر را کاراته کاهایی تشکیل دادند که کمتر از 5 سال است به طور مداوم مشغول به ف...

بخش صنعت یکی از بخش­های مهم اقتصادی است و رشد و توسعه آن باعث توسعه صنعتی و اقتصادی در هر کشور می­باشد­. توسعه و گسترش بخش صنعت مستلزم استفاده از  فناوری پیشرفته به همراه نیروی انسانی ماهر و با تجربه می­باشد­. عوامل مختلفی در رشد تولید و ارزش افزوده صنعتی مؤثر است که مهمترین آنها نیروی انسانی ماهر و با تجربه، ماشین آلات مدرن و تکنولوژی نوین و پیشرفته می­باشد. هدف از این تحقیق بررسی تأثیر سرمایه...

  سرسختی ذهنی، عبارت‌ است از توانایی افزایش جریان انرژی مثبت هنگام مواجهه با سختی‌ها. هدف از پژوهش حاضر مقایسۀ سرسختی ذهنی کوهنوردان زن و مرد ماهر و مبتدی بود. 130 کوهنورد به‌طور تصادفی ساده در قالب کوهنوردان ماهر و مبتدی انتخاب شدند. برای جمع‌آوری اطلاعات از پرسشنامۀ سرسختی ذهنی شیرد، گلبی و ون ورش و برای تحلیل داده‌ها از تحلیل واریانس چندمتغیره و آزمون تعقیبی LSD در سطح معنا‌داری 05/0≥P استفا...

هدف از پژوهش حاضر، تعیین تأثیر سطح مهارت الگو بر سرکوب ریتم میو در شوت سه‌گام بسکتبال بود. بدین‌منظور، 13 نفر از دانشجویان تربیت‌بدنی دانشگاه شهید رجایی تهران (با میانگین سنی 5/1‌±15/23 سال) به‌صورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت نمودند. جهت انجام پژوهش، شرکت‌کنندگان به‌طور تصادفی در دو گروه قرار گرفتند: گروه اول ابتدا الگوی ماهر و سپس، الگوی غیرماهر را مشاهده کردند و گروه دوم الگوی ماهر را پس از ...