مدل سازی مانور شناورها در مراحل ابتدایی طراحی و بهره برداری از شناور از اهمیت فراوان برخوردار است. در طی سالیان اخیر مدلهای مختلفی از مانور شناورهای جابجایی ارائه شده که قادر هستند با تقریب مناسبی کیفیت مانور شناور را تبیین نمایند، لیکن در زمینه مانورپذیری شناورهای تندرو همچنان شبیه سازی مانور آنها با استفاده از مدلهای ریاضی هنوز وضعیت مناسبی ندارد. در این مقاله یک مدل ریاضی جهت مدلسازی مانور ش...

در سال های اخیر مسأله ی کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود معطوف کرده است و محققان و پژوهشگران بسیاری در این حوزه به فعالیت پرداخته اند. بازوهای ربات به طور گسترده در بسیاری از کاربردها مانند فرآیندهای صنعتی، کاوشگرهای فضایی و کارهایی که نیاز به دقت و سرعت بالا دارند استفاده می شوند. استفاده از مواد با وزن کم برای ساخت بازوهای ربات و نیاز به استفاده از بازوهای با طول بیشتر منجر به ساخت و گ...

امروزه بنگاه ها در فضایی با ریسک بالا، قابلیت پیش بینی پایین، شرکت های شناور، صنایع دارای مرز، تفکر مدیریتی فعالیت می کنند. در چنین فضایی سازمان هایی توانایی رشد و بقا را دارند که قدرت کافی برای انجام سرمایه گذاری مخاطره آمیز را داشته باشند. بدان معنا که نسبت به سایر رقبا نوآور تر باشند و فرصت های کسب و کار را بهتر درک کنند، مدل کسب و کار آنها منسجم تر باشد و دسترسی مناسبی به سرمایه، تامین کنند...

ارتعاشات سازه شناور در اثر تحریک پروانه،  یکی از مباحث مهم در طراحی سازه شناور است.  در صورت عدم توجه به این مساله و قرار گیری سوپراستراکچر در قسمت انتهایی شناور،  ارتعاشات ناشی از تحریک پروانه می­تواند مشکلاتی را برای خدمه و افراد ایجاد نماید.  همچنین ارتعاشات ناشی از پروانه باعث سر و صدا و همچنین کاهش عمر ماشین­آلات موجود در موتورخانه و قسمت انتهایی شناور می گردد. در این مقاله ارتعاشات ناشی ا...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

یکی از موضوعات مهم در خصوص آب‌شستگی اطراف پایه‌های پل، نقش اجسام شناور است که در زمان‌های سیلابی همراه با جریان آب در رودخانه به حرکت در می‌آیند و با مسدود نمودن کامل یا بخشی از دهانه پل، باعث تغییر الگوی جریان و تغییرات قابل ملاحظه بر عمق آب‌شستگی اطراف پایه‌های پل می‌گردد. در تحقیق حاضر تاثیر ابعاد اجسام شناور بر حداکثر عمق آب‌شستگی در اطراف گروه‌پایه قائم مورد بررسی قرار گرفت. گروه پایه پل م...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

در این پایان نامه ابتدا به شبیه سازی کامپیوتری نیروی الکترواستاتیک روی سطوح و ولتاژهای مختلف پرداخته و اثر پارامتر هایی همچون فاصله الکترودها از هم، فاصله الکترودها از سطح، عرض الکترودها، جنس سطح و ولتاژ اعمالی روی نیروی الکترواستاتیک پرداخته شده است. سپس به طور تجربی آزمایشات نیرو با بررسی اثر ولتاژ، زمان شارژ و جنس سطح انجام گردید و نتایج در برخی موارد با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است. در نه...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...