این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

پروژه حاضر ضمن بررسی و تحلیل پروسه کنترل کیفی، به ارائه نرم افزاری به منظور پردازش تصویر فانتوم کنترل کیفی دستگاه سونوگرافی b-mode می پردازد. این نرم افزار برای استخراج پارامتر های کنترل کیفی دستگاه سونوگرافی b-mode مورد استفاده قرار خواهد گرفت. پارامترهای کنترل کیفی مورد بررسی در این پروژه عبارتند از : اندازه گیری عمق نفوذ موج ماورا صوت بررسی توان دستگاه دراندازه گیری فواصل عمقی بررسی ت...

خش عمده پرتوگیری انسان در محیط زندگی، ناشی از گاز رادون-222 می باشد. تحقیقات به عمل آمده در این زمینه نشان می دهد که رادون دومین عامل سرطان ریه بعد از سیگار می باشد. منبع اصلی رادون، اورانیوم-238 با نیمه عمر 4.5 میلیارد سال است. به همین دلیل تولید آن در طبیعت با وجود نیمه عمر کوتاهش استمرار دارد. رادون در خاک، هوا، معادن، آبهای زیر زمینی، نفت و گاز طبیعی وجود دارد. از این رو در مجامع علمی، دزیم...

زمینه و هدف: با وجود آنکه تصویر برداری سی تی اسکن فقط 11 درصد تمام تصویربرداری ها را تشکیل می دهد ولی 67 درصد پرتوگیری ناشی از موارد تشخیصی را به خود اختصاص داده است. به هنگام انجام سی تی اسکن از ناحیه سر و گردن ارگان های حیاتی دیگر مثل تیروئید و عدسی چشم ها نیز در میدان تابش اشعه قرار می گیرند. همچنین در حین سی تی اسکن از ناحیه شکم و لگن تخمدان ها نیز در معرض تابش قرار می گیرند. به علت حساسیت ...

هدف این تحقیق، طراحی و روش ساخت فانتومی به منظور مدلسازی خواص مکانیکی بافت نرم است. این فانتوم از تومور و ماده سالمی که تومور را فرا گرفته تشکیل می­شود. بدین منظور به ترکیبات ژلاتین در آب دیونیزه توجه شد و ترکیب وزنی مورد نیاز برای تولید موادی با رفتار الاستیک خطی و مدول الاستیک 21 و 102 کیلو پاسکال به دست آمد. این فانتوم به طور خاص برای استفاده در تصاویر اولتراسوند با اعمال تحریک خارجی کمتر از...

ربات‌های موازی کابلی[i] ویژگی‌های منحصر بفردی دارند و برای اهدافی چون تعمیر و نگه‌داری در لنگرگاه‌ها و آشیانة هواپیما‌ها، حمل‌ونقل، انجام عملیات جوشکاری، بازبینی خطوط لوله و رادیوتلسکوپ‌ها و نظایر آنها به‌کار می‌روند. امروزه ویژگی‌هایی چون وسعت فضای‌ کاری، قابلیت مونتاژ و دمونتاژ سریع، اینرسی کم قسمت‌های متحرک و حمل‌ونقل آسان از یک‌سو، و هزینة ساخت و نگه‌داری اندک از سوی دیگر سبب شده است تا این...

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...