در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

سابقه و هدف: با توجه به فرم‌پذیری بسیار بالای انگور، روشهای بسیار متنوع از هدایت و تربیت آن در دنیا اجرا شده است. این روشها بسته به رقم، نوع استفاده، شرایط کلیمایی منطقه و مسایل مکانیزاسیون و اقتصادی در هر منطقه متفاوت می‌باشد. مطالعات نشان داده‌اند که عملکرد کمی و کیفی ارقام انگور تحت تأثیر نوع سامانه تربیتی قرار می‌گیرند. هدف از تحقیق حاضر تعیین اثر سامانه‌های تاکداری بر عملکرد کمی و کیفی انگ...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

This article has no abstract.

گسترش بیش از حد وب، نیاز بر سامانه های بازیابی اطلاعات را بیش از پیش نموده است. یکی از این دست سامانه ها، که تحقیقات بسیاری را معطوف خود نموده است، موتور های جستجو هستند. رشد نماییِ استفاده از موتور های جستجو در میان کاربران وب به اندازه ای است که بسیاری حتی در انجام کار های روزمره، استفاد از آن را در اولویت قرار می دهند. این میزان رشد نمایان گر نیاز بر تمرکز بیش از پیش بر توسعه موتور های جستجوی...

هدف اصلی رساله انتخاب نظام ارزی مناسب است. از آنجا که مطالعات انجام شده در مورد اقتصاد ایران بر رژیم تک نرخی و انعطاف پذیر و نیز هماهنگی سایر سیاستها بویژه سیاست پولی با رژیم ارزی تاکید دارند، مناسب بودن رژیم میخکوب خزنده مبتنی بر ‏‎ppp‎‏‏‎‎‏ و لزوم هماهنگی سایر سیاستها، به طور خاص سیاست پولی، با رژیم مذکور به عنوان فرضیه رساله مورد آزمون قرارگرفته است.پس از بررسی نظامهای ارزی مختلف و عوامل موث...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

 مقدمه و هدف: هدف از این طرح  شناسایی اشکال پیروپلاسموزی انگل های خونی به عنوان یکی از عوامل تهدید کننده افعی شاخدار ایرانی می باشد. این مطالعه در نوع خود اولین تحقیق در کشورمان میباشد که به صورت اختصاصی به مطالعه عوامل پیروپلاسموزی آلوده کننده یک گونه افعی بومی کشورمان می پردازد. موقعیت و جایگاه این افعی در زنجیره غذایی در اکوسیستمهای متنوع استان ایلام نشان دهنده نقش و اهمیت بی همتای این خ...