در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

ایستگاه های نمک زدایی در ایران قدیمی می باشند. نیاز به بروزرسانی و بالا بردن تکنولوژی آنها ضروری می باشد. هدف از انجام این پایان نامه ارائه روش های بهبود ایستگاه ها می باشد. در این پایان نامه بهبود ایستگاه ها با استفاده از بالا بردن راندمان اختلاط و کاهش درجه شوری آب رقیق کننده بررسی شده است.

زعفران از جمله گیاهانی است که از نظر اقتصادی به دلیل ارزش کلاله آن مورد توجه فراوان قرار گرفته است. برای بررسی امکان جداسازی ناخالصی های احتمالی موجود در زعفران پس از برداشت، به روش الکترواستاتیکی، دستگاهی ساخته شد که از اجزایی شامل منبع تغذیه dc، برد تشدیدکننده ولتاژ، صفحات مسی یا همان الکترودها، واحد باردهی و جعبه های جداکننده می باشد. این دستگاه بر اساس اختلاف در ماهیت دی الکتریک مواد یا تفا...

چکیده در این پایان نامه قصد داریم شتاب و حرکت الکترون را در یک کانال یونی مغناطیسی شده تحت تأثیر موجی الکتروستاتیک بررسی کنیم. امروزه ذرات را با سرعت نزدیک به نور و با انرژی های بالا در شتاب دهنده های کوچک و بزرگ شتاب می دهند اما در سال های اخیر شتاب دهنده های جدید مانند شتاب دهنده های پلاسمایی که نسبت به شتاب دهنده های رایج با ابعاد ده ها کیلومتر و هزینه ساخت بسیار بالا کوچکتر و ارزان تر هست...

در مطالعه حاضر، تحلیل تغییر مکان استاتیکی وابسته به اندازه نانولوله تحت نیروی الکترواستاتیک با در نظر گرفتن اثرات لایه سطحی و شرایط مرزی مختلف بررسی شده است. نتایج این بررسی برای چهار شرایط مرزی مختلف، دوسرمفصل، دوسرگیردار، گیردار-مفصل و گیردار- آزاد به‌دست آمده است. همچنین نانولوله تحت میدان مغناطیس، تحریک الکترواستاتیک نیروی مکانیکی و حرارتی است. در این بررسی معادلات حاکم بر حرکت با استفاده ا...

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...