طراحی ابعاد پایه در معدنکاری زیرزمینی به دلیل مسایل ایمنی و اقتصادی از اهمیت زیادی برخوردار است. به دلیل محدودیت‌های موجود در روش‌های طراحی سنتی و تجربی، امروزه روش‌های عددی به طور وسیعی برای طراحی پایه به کار می‌روند. با کاربرد این روش­ها امکان در نظر گرفتن بعضی از عوامل، نظیر ترتیب مراحل استخراج و اثر تنش‌های محصور کننده که نمی‌توان آنها را در روش­های تجربی منظور نمود، وجود دارد. طراحی پایه د...

هدف پژوهش حاضر، مقایسه بهره برداری مستقل خانوادگی با بهره برداری مشارکتی است. منظور از بهره برداری مشارکتی در این پژوهش، همکاری بهره برداران خرده پا به عنوان مالک زمین، آب و نیروی کار با کشت و صنعت های خصوصی است که فناوری و دانش نوین کشاورزی را در اختیار دارد. جامعه آماری پژوهش حاضر، 2000 صیفی کار (گوجه کار) در شهرستان کرمانشاه است. 170 صیفی کار مستقل و 170 بهره بردار همکار با کشت و صنعت روژین ...

یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است . ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیما به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین ، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از ما...

چکیده ندارد.

چکیده هدف از انجام این پژوهش، مقایسه عوامل نگهدارنده شغلی معلّمان تربیت بدنی و غیر تربیت بدنی و ارتباط آن با برخی از مشخّصـات فردی در معلّمــان شهــر بیرجنـــد بود. جامعه آماری شامل کلّیّه معلّمان شهر بیرجند 2032 نفر است. نمونه تحقیق متشکّل از 105 معلّم تربیت بدنی و تعداد 100 نفر معلّم غیر تربیت بدنی که از طریق مطالعـــه مقدّماتی و تعیین n نمونـــه و با روش نمونه گیری تصادفی تراکمی به دست آمده است. روش ت...

در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

چکیده هدف از انجام این پژوهش، مقایسه عوامل نگهدارندة شغلی معلّمان تربیت بدنی و غیر تربیت بدنی و ارتباط آن با برخی از مشخّصـات فردی در معلّمــان شهــر بیرجنـــد بود. جامعة آماری شامل کلّیّة معلّمان شهر بیرجند 2032 نفر است. نمونة تحقیق متشکّل از 105 معلّم تربیت بدنی و تعداد 100 نفر معلّم غیر تربیت بدنی که از طریق مطالعـــه مقدّماتی و تعیین n نمونـــه و با روش نمونه گیری تصادفی تراکمی به دست آمده است. روش...

طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظ...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...

رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...