با توجه به محدودیت منابع آبی و خطر بحران آب در ایران و اینکه سالانه مقدار زیادی از ذخایر منابع آبی کشور به دلیل برداشت بیش از حد کاهش یافته و منجر به بحرانی شدن دشت ها و در نتیجه ایجاد بیلان منفی می شود، یافتن راههایی برای پیش بینی مقدار سطح آّب قبل از حفر چاهها ضروری است. سطح آبهای زیر زمینی متغیری است که در طول زمان و مکان تغییر می کند بنابراین می توان آن را به عنوان یک مجموعه داده ی فضایی- زم...

جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مور...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در این پژوهش به مطالعه زیر دیفرانسیل خانواده توابع محدب تعمیم یافته پرداخته سپس حالت خاص فضای باناخ را در نظر میگیریم و به عنوان نتیجه زیر دیفرانسیل توابع همگن مثبت,محدب و نیم پیوسته پایینی و خانواده ای از توابع به نام توابع تقریب-کراندار مورد بررسی قرار میگیرد.با بیان قضییه تقریب نابرابری مقدار میانگین سه نقطه ای و معرفی توابع تقریبا محدب,مشخصه های زیر دیفرانسیل کلارک انها را بیان می کنیم.

srm دو معیار عددی به نام های ضریب تبیین (r2) و اختلاف حجمی (dv) را برای برآورد دقّت، در نظر می گیرد. جهت شبیه سازی جریان از داده های سال آبی 85-1384 جهت واسنجی مدل و از داده های سال آبی 86-1385 جهت ارزیابی مدل استفاده گردید. در این مطالعه به منظور محاسبه سطح پوشش برف از تصاویر ماهواره ای سنجنده modis استفاده شد. از میان 13 داده مورد نیاز جهت اجرای مدل ضریب رواناب برف از جمله اطلاعاتی بود که در ز...

طی مطالعاتی که در سال 1390 به­منظور جمع­آوری و شناسایی فون سخت­بالپوشان آبزی منابع آبی مرتبط با مزارع گیاهان زراعی شهرستان نقده صورت گرفت، پس از شناسایی منابع آبی منطقه، نسبت به جمع آوری مستقیم با استفاده از تور دستی و تله اقدام شد. در مجموع 6 گونه متعلق به 13 خانواده و 8 جنس جمع­آوری گردید که از این تعداد شش گونه، شش جنس متعلق به شش خانواده تا سطح گونه شناسایی و برای اولین بار از استان آذربایج...

نفوذ آب از زیرسازه هایی که بر روی خاکهای تراوا بنا می شوند یکی از عوامل ایجاد ناپایداری آنها می باشد. این ناپایداری ها عمدتاً به علت توسعه ی زیر فشار، فرسایش تدریجی درونی مصالح پی، و وقوع پدیده ی جوشش رخ می دهد. لذا، محاسبه ی فشار وارده به سطح تماس سازه با پی و نیز شیب آبی خروجی در پایین دست این گونه سازه ها ضروری است. از جمله اقداماتی که برای جلوگیری از پدیده ی زیرشویی، کاهش شیب خروجی و همچنین ...

سد سهند با حجم مخزنی 135 میلیون متر مکعب در جنوب غرب شهرستان هشترود یکی از مهمترین سدهای استان آذربایجان شرقی محسوب می شود. این سد علاوه بر تأمین آب شرب و صنعتی شهرستان هشترود، آب کشاورزی حدود 11 هزار هکتار از اراضی این منطقه را تأمین می کند. با توجه به اهمیت این منبع آبی از نظر کشاورزی، شرب و صنعت، طی 8 سال اخیر (1381- 1388) کیفیت آب مخزن سد و منابع آب سطحی و زیرزمینی مرتبط با آن مورد پایش قرا...

در حدود 70 درصد سطح زمین از آب تشکیل شده است که مانند یک امپراتوری از منابع طبیعی می باشد. به منظور استفاده از این منابع بشر می بایست وسایل زیر آبی را توسعه داده و آنها را بکار گیرد. بنابراین شناخت این وسایل از اهمیت ویژه ای برخوردار است. روش های کنترلی بسیاری بر روی این وسایل به کار گرفته شده است، که عبارتند از: روش های هوشمند، کنترل غیر خطی، کنترل تطبیقی و کنترل خطی. به دلیل ماهیت شدیدا غیر خ...

نفوذ آب از زیرسازه هایی که بر روی خاکهای تراوا بنا می شوند یکی از عوامل ایجاد ناپایداری آنها می باشد. این ناپایداری ها عمدتاً به علت توسعه ی زیر فشار، فرسایش تدریجی درونی مصالح پی، و وقوع پدیده ی جوشش رخ می دهد. لذا، محاسبه ی فشار وارده به سطح تماس سازه با پی و نیز شیب آبی خروجی در پایین دست این گونه سازه ها ضروری است. از جمله اقداماتی که برای جلوگیری از پدیده ی زیرشویی، کاهش شیب خروجی و همچنین ...