در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

هدف از این پژوهش، بررسی و تبیین نقش فلسفه در ساخت«روانشناسی اسلامی» است. از این رو پرسشهای اصلی تحقیق حاضر عبارتند از: 1) مفهوم روانشناسی اسلامی، دلالت برچه معنا یا معناهایی دارد؟ 2)نسبت فلسفه با هریک از معانی به دست آمده چه می باشد؟ 3) الزامات و بایسته های ساخت و تولید روانشناسی اسلامی چه هستند؟ به منظور پاسخگویی به سوالهای فوق از روش تحلیل فلسفی و رویکرد استنتاجی بهره گرفته شد. نتایج بدست آمد...

مقدمه: امروزه شیوه های مختلف از جمله ماساژ یخ به عنوان عامل کاهش دهنده شدت درد زایمان مطـرح هسـتند. این مطالعه به منظور بررسـی تـأثیر ماسـاژ یـخ در نقطـه هگـو بـر درد زایمـان در زنـان بـاردار مراجعـه کننـده بـه بیمارستان های منتخب شهر تهران انجام شد. روش کار: در یک کارآزمایی بالینی مورد شاهدی، 60 نفر از زنان باردار مراجعه کننده به بیمارستان های منتخب تهـران به طور تصادفی در دوگروه ماساژ یخ ...

این تحقیق به بررسی ویژگی های رویشگاهی و تجدید حیات در پناه گونه پرستار (juniperus excelsa) با توجه به شرایط توپوگرافی و مکان نمای رویشگاه در جنگل طبیعی ابر واقع در شهرستان شاهرود پرداخته است. در ابتدا با استفاده از نقشه توپوگرافی منطقه مورد مطالعه و شناسایی محدوده آن، نقشه های طبقات شیب، طبقات ارتفاع از سطح دریا و طبقات جهت جغرافیایی را بدست آوردیم. پس از شروع آماربرداری بصورت تصادفی در مجموع 1...

در این پایان نامه نگارنده به بررسی کانون سازی با رویکردی کمینه گرا بر پایه ی نظریه ریتزی (1997)، (2001) می پردازد. بر طبق این نظریه مشاهده می شود که در زبان فارسی هنگامی که کانون سازی از نوع تقابلی که به قلمرو سمت راست حرکت کرده است، رخ می دهد. گروه متمم نما به سه گروه توان و کانون و زمان تقسیم می شود. در جایگاه هسته کانون مشخصه u-epp وu-foc (مشخصه ی غیرقابل تعبیر فرافکنی گسترده و کانون) وجود د...

امیدی فرد ویژگی هیاه هیییرو یا بیاس بیر ب ییاره ا ر ینیی هیاه بیاس ا ملیه ب یو بیه باس، ریان در باس و ابتقیا امی د در بیاس میوسر ه یتنیل م یا بیودن ، وقی گییر بودن و هزینهبر بودن ابیا هگیرههیا و همننییت یییییراک مایاب بهیا سیب شییه ییا یوابی ابتقیا و روشهیاه مییت میاره بیراه ی مییت و بررسی یییییراک مایاب اییت ویژگی هیا یوسی ه یابییل یییییراک مایاب هییای هییییرو یا بزدییر بیه اشیبا و یرای م...

نگارش یک مقاله علمی –پژوهش سازمان یافته و قابل قبول کاملا حائز اهمیت است. بخش بحث و گفتگو در مقالات تحقیقی یافته های تحقیق را گزارش میدهد، نتایج را تفسیر میکند، ودلایل و نقش نظریه ها را توضیح میدهد. هدف این مطالعه تحقیق در مورد چگونگی ساخته شدن ادعاها و توصیه ها و چگونگی تشخیص ریز ساختارها (نقل قولها ، قطعیت نماها ، تعدیل نما ) در بخش بحث مقالات تحقیق است . بدین منظور 40 مقاله از مجلات معتبر زب...

تخمین سن انسان از روی تصاویر مشکلی است که اخیرا توجه زیادی را، بخاطر کاربردهای بیشمارش در بخش دیداری کامپیوتر به خود معطوف ساخته است، همچنین چالش هایی که نیازمند یک راه حل رضایت بخش می باشد، به علاوه چالش های آموزشی در دریافت تصاویر چهره تحت شرایط ظاهری غیر قابل کنترل از قبیل زاویه ها ی نوری متفاوت، تغییر در موقعیت ها و ژست ها، اثرات سنی در سیما و چهره که به فاکتور های زیادی مانند نحوه ی زندگی ...