نانو تکنولوژی بهترین توصیف از فعالیت هایی است که در سطح اتم ها و مولکول ها در دنیای واقعی انجام می شود.یک نانو متر یک بیلیونیوم یک متر است که معادل حدودا ً80000/1 ضخامت موی انسان می باشد.لازمه دست یابی به اثرات ارزشمند در نانو تکنولوژی مکانیزه کردن فرآیند های مولکولی می باشد.مهندسی فرآیند های تولیدات مولکولی نیاز به انجام و کنترل، توسط تجهیزات رباتیک دارد که با عنوان نانو رباتیک شناخته می شوند.ن...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را visual servoing می نامند، که در سال های اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. در بسیاری از روش های موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه ی کالیبراسیون به دست آمده اند. اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست. اهمی...

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

سابقه و هدف: در صنایع پرخطر توجه زیادی به ایمنی شده است، در این صنایع پیش بینی ایمنی بر اساس جو ایمنی صورت می گیرد. ازآنجا که صنعت خدمات بهداشتی درمانی نیز خطرات زیادی درزمینه مرگ ومیر و ابتلا برای کارکنان و بیماران دارد، می توان آن را به عنوان یک صنعت پرخطر در نظر گرفت. با توجه به اینکه جو ایمنی پیش بینی کننده و تعیین کننده عملکرد ایمنی می باشد، هدف از این مطالعه تعیین میزان جو ایمنی و هر یک ا...

هدف: ارتقاء سطح استقلال فردی بیماران فلج نیمه بدن، بخصوص در حفظ تعادل از اهداف عمده توانبخشی می باشد. با توجه به اینکه محل ضایعه مغزی در بیماران همی پلژی راست و چپ و همچنین عملکرد نیمکره های راست و چپ مغز متفاوت می باشد، هدف این مطالعه مقایسه توانایی های تعادلی در این دو گروه از بیماران بوده است. روش بررسی: این مطالعه از نوع مقطعی مقایسه ای و بر روی 30 بیمار مبتلا به سکته مغزی که به بیمارستان ب...

سابقه و هدف: این مطالعه با هدف بررسی تاثیر برنامه توان بخشی ورزشی بر ظرفیت حیاتی کودکان 8-6 سال دارای اسکولیوز درجه یک و دو صورت گرفته است. مواد و روش ها: مطالعه حاضر از نوع نیمه تجربی و روش نمونه­ گیری از نوع انتخابی و در دسترس بود. به طور تصادفی از بین دانش آموزان ابتدایی تعداد 165 نفر که دارای اسکولیوز درجه 1 و 2 بودند انتخاب شده و در دو گروه تجربی و کنترل تقسیم شدند. تمرینات توان بخشی ورزشی...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...