در این مقاله، یک روش عددی برای حل مسئله کنترل بهینه معادلات انتگرال ولترا پیشنهاد می شود که این روش تقریب تابع مجهول را با استفاده از توابع پایه شعاعی شامل چند درجه دوها نتیجه می دهد. در واقع با استفاده از درونیابی، بردار کنترل و بردار حالت در دستگاه دینامیکی خطی به گونه ای تقریب زده می شوند که تابعی هزینه درجه دو مینیمم شود. همچنین برای دقت بیشتر، انتگرالهای موجود در معادله انتگرال ولترا و تاب...

بحران های مالی، یکی از پدیده های رایج در اقتصاد داخلی و جهانی به شمار می آیند. بحران سال 2007 در موسسات مالی آمریکا و کشیده شدن آن به بازارهای جهانی، هم چنان به موضوع اصلی بحث صاحب نظران مسائل مالی و اقتصادی است. در این مقاله چگونگی شروع بحران، عوامل موثر در وقوع بحران و اثرات آن بر برخی از کشورهای در حال توسعه بررسی می گردد

یکی از عواقب مدیریت و بهره برداری ضعیف در شبکه های آبیاری، تحویل و توزیع نامناسب آب به کانال ها و انشعابات و به تبع آن توزیع نامناسب آب در سطح اراضی پایین دست است. این تحقیق با هدف شبیه سازی و ارزیابی عملکرد شبکۀ آبیاری ورامین با استفاده از نرم افزار هیدرودینامیکی سوبک انجام گرفته است. به منظور ارزیابی عملکرد شبکه و مقایسۀ نتایج حاصل از شبیه سازی، از شاخص های مولدن و گیتس استفاده شده است. شبیه ...

از آنجا که حدود آزادی اقتصادی ، محدوده بازار را رقم زده و حوزه دخالت دولت در اقتصاد را مشخص میکند ، از این جهت در این مقاله کوشش شده است فرضیه رابطه معکوس بین درجه آزادی اقتصادی وکسرئ بودجه  در کشورهای ناآزاد ، مورد آزمون قرار گیرد،. برای این منظور بین موسساتی کهرتبه گذاری در شاخص آزادی اقتصادی کشورها را انجام میدهند، بنیاد میراث[1] به دلیل پوشش مقاطع زمانی وسری زمانی بیشتر، دقت به لحاظ تعدد و ...

در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات های زیرسطحی انجام می شود. این مقاله به ارائه و شبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی می پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر ...

موضوع کنترل هلکوپتر به دلیل پیچیدگی ها و ساختار منحصر به فرد این وسیله، همیشه مورد توجه علاقه مندان و فعالان علم کنترل بوده است. رفتار غیرخطی، دینامیک سریع و تعدد درجات آزادی در این وسیله همه از دلایل جذابیت این موضوع برای طراحان کنترل کننده ها میباشد. در این پایان نامه، پیکربندی و مدلسازی یک هلکوپتر در مقیاس کوچک همچنین دلایل و چگونگی کاهش مرتبه این سیستم به یک مدل ساده دو درجه آزادی، به منظو...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

در این مقاله روش ترکیبی جدیدی به منظور تولید شتابنگاشت¬های مصنوعی حوزه¬ی دور با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی و تبدیل موجک پاکت معرفی شده است. در این روش برای سیستم یک درجه آزادی چندین شتابنگاشت مصنوعی تولید شده است. به منظور درنظر گرفتن اثر پارامترهای غیر خطی سیستم یک درجه آزادی در تولید شتابنگاشت از منحنی¬های آنالیز دینامیکی افزایشی به عنوان ورودی شبکه عصبی استفاده شده است. شتابنگاشت¬هایی که ان...

در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...

تعادل ایستایی از ارزشمندترین روش های طراحی صنعتی به شمار می رود. این روش جهت متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم متداول صفحه ای سه درجه آزادی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است که در آن از فنر و ضد وزنه، که از متداول ترین روش های ایجاد تعادل ایستایی به شمار می روند، استفاده شده است. در این مقاله ابتدا با بیان تئوری های تعادل ایستایی بوسیله ی فنر و ضد وزنه و بررسی معادلات مربوطه، به معرفی طرح های...