طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این رساله طراحی مسیر ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه با هدف کاهش ارتعاشات در طول مسیر حر...

مطالعه چگونگی نقش‌آفرینی و تأثیرگذاری رسانه‌ها در حرکت به سوی تحقق تمدن نوین اسلامی موضوع این مقاله است. هدف، دستیابی به مدل و چهارچوبی است که رسانه‌ها بتوانند براساس آن به شکلی سازنده در مسیر زمینه‌سازی ظهور تمدن نوین اسلامی حرکت کنند. به طور مشخص این مسئله که «رسانه‌ها در زمینه‌سازی، پیشبرد و ظهور «تمدن نوین اسلامی» چه کارکردهایی می‌توانند داشته باشند؟» پرسشی است که مقاله حاضر درصدد یافتن پاس...

در این مقاله به بررسی الگوریتم شناسایی موانع پیرامون خودرو هوشمند و چگونگی هدایت آن روی جاده پرداخته می شود. برای این منظور جاده در طول و عرض به تعدادی سلول تقسیم بندی می شود. فرض بر این است که نقاط اشغال شده سلولها توسط وسایل خاصی مشخص می شود و یک ماتریس متناظر خانه های پر و خالی جاده تولید می-شود. در این ماتریس، سلول های پر با عدد یک و سلول های خالی با عدد صفر نشان داده شده اند. در مرحله ی بع...

نظام شبانی در کشورهایی مانند ایران که از پیشینه دامداری در مرتع برخوردار هستند بسیار با اهمیت است. ثبت این سیستم موجب می­شود که روشهای موجود از یادنرفته و آیندگان در صورت تمایل بتوانند از آنها استفاده کنند. این تحقیق با کمک تکنولوژی نو GPS مسیر حرکت دام را بررسی می­کند؛ ضمن آنکه سیستم شبانی موجود در حاشیه دریاچه حوض­سلطان را نیز بررسی کرده است. به­طوری­که در سالهای 85 و 86 در آخر ماههای دی، بهم...

شرط مجاورت به عنوان یکی از محدودیت های نحوی در اعطای حالت در برخی زبان ها مانند انگلیسی، هلندی، ترکی و هندی به شمار می رود و تاکنون مطالعات بسیاری دربارۀ وجود و عدم وجود شرط مجاورت در زبان های گوناگون صورت گرفته است. پژوهشگرانی مانند چامسکی (1981) و استوول (1981) قائل به نقش شرط مجاورت در دستور زایشی بوده اند و برخی پژوهشگران مانند جانسون (1991) نقش مجاورت را در دستور زایشی رد کرده اند. مخالفان...

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسۀ بروز الگوهای خطرزای آسیب رباط متقاطع قدامی در اندام تحتانی و تنۀ دختران و پسران نوجوان فوتبالیست حین تغییر مسیر سریع یا حرکت برش بود. بدین‎ منظور، تعدادی از ورزشکاران باشگاهی لیگ برتر استانی در ردۀ نوجوانان رشتۀ فوتبال )شامل 20 دختر و 20 پسر( در پژوهش حاضر شرکت نمودند. حرکت برش با پای برتر با استفاده از سیستم تحلیل حرکت و دوربین های پرسرعت وایکان با فرکانس 240 هرتز ثبت...

در این پایان نامه به بررسی حرکت دو نانو ذره قطبیده شده تحت تاثیر میدان پرداختیم و معادلات حرکت را برای آنها نوشتیم و مسیر حرکت را تعیین کردیم.برای حل معادلات حرکت تز برنامه های کامپیوتری استفاده نمودیم و با نقطه یابی مسیر حرکت را تعیین نمودیم.این کار را برای سه نانو ذره ادامه دادیم.در ادامه کار عامل پلاریزاسیون را برای آنها بررسی کردیم که با تغییر میدان اعمالی مسیر حرکت ذرات را پیش بینی نمودیم....