در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

یکی از روشهای بهبود تصویر، ترمیم کیفیت آن بر اساس تخمین یک مدل تخریب است. در چنین رهیافتی، تخمین صحیح تابع تخریب نقشی اساسی در بازیابی کیفیت تصویر خواهد داشت. عوامل مختلفی در ایجاد تخریب موثرند. یکی از عوامل پدیدآورنده تخریب در زمینه پردازش تصویر که در اکثر کاربردهای عملی تصویربرداری اتفاق می افتد حرکت دوربین در زمان ثبت تصویر است که باعث مات شدگی تصویر خواهد شد. کیفیت ترمیم تصویر مات شده در اث...

چکیده مقدمه: سالانه مقادیر زیادی فاضلاب از منابع خانگی، کشاورزی و صنعتی وارد محیط زیست می شود که حاوی غلظت بالایی از مواد شیمیایی آلی و غیر آلی نظیر حلال های هیدروکربنه، فلز های سنگین، حشره کش ها و رنگ ها است. یکی از عمده ترین آلاینده های محیط زیست که در پساب صنایع مختلف از جمله آبکاری وجود دارد فلزات سنگین هستند که خطر زیست محیطی داشته و برای سلامت انسان زیان آورند. کروم از جمله فلزات سنگینی ا...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه، تحلیل دینامیکی تیرها و ورق های مرکب لایه ای مستطیلی تحت بار عرضی متحرک مورد بررسی قرار گرفته است. برای غلبه بر نقایص تئوری های یک و دو بعدی، از تئوری سه بعدی الاستیسیته خطی بدون هیچ پیش فرضی استفاده گردیده است. با توجه به توانائی تئوری لایروایز برای مدل نمودن رفتار مواد مرکب لایه ای و ارائه تنش های بین لایه ای و درون صفحه ای اینگونه مواد، معادلات حاکم در جهت ضخامت ورق با استف...

معادلات ساختاری استاتیکی، قادر به بیان رفتار بتن و نحوه تخریب در بارگذاری های سریع نمی باشد. رفتار این ماده در بارگذاری های سریع و فشار هیدروستاتیک بالا کاملا غیر خطی بوده و به پارامترهایی چون نرخ کرنش، فشار و آسیب وابسته است. برای تحلیل و بررسی پدیده هایی چون نفوذ پرتابه در این سازه و نیز انفجار آنها از معادلات ساختاری دینامیکی که تاثیرات این پارامترها را لحاظ می کند باید استفاده شود. به دلیل ...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. مزایای فوق العاده سیستم های تنسگریتی توجه مهندسین را به خود جلب کرده است و سیستم های مهندسی فراوانی با الگو گرفتن از سیستم های تنسگریتی طراحی شده و مورد تحلیل قرار گرفته است. به طور کلی، تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه ...

پژوهش های انجام شده در حوزۀ عوام گرایی کیفری در نظام های کیفری مختلف، داده های ارزشمندی را برای شناسایی سیاست های واجد این ویژگی درپی داشته است. یافته های این مطالعات تطبیقی بیانگر آن است که سیاست های کیفری عوام گرا معمولاً سخت گیرانه، عامه پسند، نمایشی و احساسی بوده و فاقد مبنای نظری و علمی است. در بسیاری از موارد واکنش های کیفری عوام گرا در فضای احساسی و هیجانی، به ویژه پس از حوادث مهم جنایی، ...

نظریه¬های متعددی در حوزه¬ی زبان¬شناسی شناختی مطرح¬ شده که «استعاره¬ی مفهومی» و «طرح¬واره¬ی تصویری» بیش¬ترین اهمیّت را دارند. طرح¬واره¬های تصویری ساخت¬هایی از فرایند شناختی اند که به ¬واسطه¬ی تجربه¬های فیزیکی انسان¬ در برخورد با جهان خارج شکل می¬گیرند و امکان درک و تحلیل مفاهیم انتزاعی را فراهم می¬آورند. طرح¬واره-های تصویری گونه های مختلفی دارند، نظیرِ طرح¬واره¬های حرکتی، طرح¬واره¬های حجمی، طرح¬وا...