در این تحقیق طراحی و ساخت یک میکرو/نانو مکانیزم مصنوعی برگرفته از طبیعت با قابلیت چسبندگی با استفاده از سیلیکن متخلخل مورد بررسی قرار گرفته است. در قرن اخیر تلاش هایی در راستای تولید سطح چسبنده مصنوعی صورت گرفته است. چنین سطوح چسبنده ای قادرند توانایی-هایی از قبیل چابکی و قدرت مانور بالا برای روبات های سیار ایجاد کنند. این روبات ها به نوبه خود می توانند در مواردی از قبیل عملیات امداد و نجات، کا...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

ملاصدرا در حکمت متعالیه اهتمام ویژه ای به بحث نفس دارد. در این تحقیق،«حرکت و تکامل نفس» که از موضوعات مهم حکمت صدرایی به شمار می رود با آیات و روایات تطبیق داده شده است تا روشن شود آیا بین این دو تعارضی وجود دارد یا نه؟ برای این هدف ابتدا درفصل دوم مبانی نظری تحقیق مطرح شده و سپس در فصل سوم، حرکت و تکامل نفس درحکمت صدرا مورد بررسی قرار گرفته است در این فصل حرکت جوهری نفس به عنوان مبنای تکامل نف...

امروزه فنآوری رایانه ای راههای مختلفی را به منظور توجیه اقتصادی و فنی پروژه های تغذیه سیستمهای ترکشن dc فراهم کرده است. این امر کاملاً امکان پذیر است که ترافیک و تردد وسائط نقلیه ریلی بر پایه برنامه بهره برداری، همچنین محاسبات مربوط به جریانها و ولتاژها و نیز تعیین خروجی های مربوط به یکسوسازها و اینورترها (مبدل ها) در هر لحظه و در هر مکانی شبیه سازی شود و مکانهای پیشنهادی و در نظر گرفته شده برای...

آنچه در نوشتار حاضر به دنبال آن هستیم بررسی و تبیین ضرورت بحث از حرکت قطعیه و توسطیه است و این که چه آثار و پیامدهایی مترتب بر بحث حرکت بویژه حرکت جوهری است. وجود زمان و حرکت در خارج مورد اتفاق غالب حکما است اما آن چه منشاء اختلاف نظر فلاسفه شده؛ وجود یا عدم وجود دو نحوه اعتبار حرکت یعنی قطعیه و توسطیه در خارج است. فیلسوفان بزرگی چون ابن سینا و حاج ملاهادی سبزواری هم که منکر وجود حرکت قطعیه در ...

استراتژیهای نیروی حرکت )شتاب( که به عنوان یک استراتژی معامله و مدیریت پرتفوی به صورتگسترده ای مورد استفاده قرار میگیرد بیانگر تداوم روند کنونی قیمت سهام است و اعتقاد دارد که روندهایاخیر ادامه می یابد. این استراتژیها با فرضیه بازار کارا حتی در شکل ضعیف آن ناسازگار بوده و جزء خلافقائده های تکنیکال به شمار می روند.در این پژوهش در صددیم با استفاده از اطلاعات مربوط به عملکرد مالی شرکت ها اثبات نمایی...

در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...