در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در این پایان نامه الگوریتم کنترل و جبران¬سازی جدیدی به منظور جبران¬سازی کامل هارمونیک¬ها و نامتعادلی بار و بهبود پاسخ دینامیکی سیستم کنترل ژنراتور القایی تغذیه دو¬سویه (dfig) در حالت مستقل از شبکه پیشنهاد می¬شود. بار¬های غیر¬خطی و نامتعادل سبب ایجاد هارمونیک در جریان و ولتاژ استاتور می¬شود. به منظور غلبه بر این مشکل الگوریتم های کنترلی مختلفی در مبدل های سمت بار و سمت روتور پیشنهاد گردیده است ک...

با پیشرفت صنعت و درآمیخته شدن زندگی با آن، مسئله نویز به یک چالش تبدیل شده است. در این میان روش کنترل فعال نویز و ارتعاشات با عمری کم تر از یک قرن، روشی موثر برای کنترل نویزها و ارتعاشات با فرکانس پایین به شمار می آید. در این روش سیگنالی دقیقاً مشابه با سیگنال نویز ولی با اختلاف فاز 180 درجه ساخته و شرایطی فراهم می شود تا این دو سیگنال باهم برهم نهی داشته باشند. با برهم نهی این دو سیگنال و طبق ا...

رویکردهای نوین شهرسازی از جمله  »برنامه ریزی اجتماعی « و »برنامه ریزی غیر اقلیدسی « در کنار جدیدترین تئوری­های ارائه شده از جمله » تئوری انتقادی »، « تئوری پدیدار شناسی »، « تئوری اخلاقی » و »تئوری توسعه پایدار » همگی مؤید ضرورت نگرشی نوین به جهان هستی، انسان­ها، محیط و بالمآل معماری و شهرسازی هستند. علیرغم تفاوت­هایی در اصول و روش­ها، می­توان توجه به مواردی چون اصول اخلاقی در مقابل منافع، اجتم...

روش های جبران خسارت در مسئولیت مدنی، که همانا شیوه های اجرای تعهد فاعل زیان می باشند، بر مبنای اهداف مسئولیت مدنی تعیین می گردند. اهداف موردنظر عبارت اند از: جبران کامل خسارت، جلب رضایت زیان دیده و بازگرداندن وضع پیشین وی. با توجه به اینکه اصالت این اهداف در نظام های حقوقی متفاوت است، شیوه های تأمین آن ها یکسان نیست. این راه ها به طور کلی عبارت اند از: جبران عینی یا اعادۀ وضع سابق که در اشکال م...

این مقاله یک رویکرد جدید جهت طراحی سیستم کنترل کننده تحمل پذیر عیب مبتنی بر کنترل پیش بین غیرخطی مقاوم برای سیستم های چند متغیره غیرخطی افاین ارایه می کند. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب مورد نظر از یک رویه تخمین عیب مبتنی برفیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی برای تخمین همزمان حالت های سیستم و ضریب افت کارایی محرک ها استفاده می کند. یک واحد ناظر نیز با استفاده از روش مدل سازی عیب و اصلاح مدل به کار رفته...

گونه­ی بیمارگر گیاهی Phytophthora melonis از نظر ریخت­شناختی به برخی گونه­های بدون پستانک جنس Phytophthora به­خصوص P. drechsleri شباهت دارد وبنابراین تفکیک این آرایه­های هم­گرا دشوار است. این پژوهش به منظور طراحی آغازگرهای اختصاصی P. melonis بر اساس ژنوم هسته­ای و میتوکندریایی، بررسی اختصاصیت آن­ها در برابر سایر گونه­های همگرا، و بهینه­سازی استفاده از این آغا...

حضور مولفه های ولتاژوجریان درغیرازفرکانس اصلی شبکه موجب بروز مشکلاتی هم درسمت شبکه وهم مصرف کنندهمی شود،ازجمله:مشکلات حرارتی در وسایل الکتریکی،عملکرد نادرست ادوات کنترلی،بالا رفتن جریانهای سیم صفر،عملکرد ناصحیح سیستمهای حفاظتی،ازبین رفتن دقت ادوات اندازه گیری و...ونهایتاَ پایین آمدن ضریب توان بواسطه عارض شدن شیفت بین ولتاژ وجریان ومشکلات کیفیت توان را میتوان اشاره کرد.فیلترهای اکتیوراهبردی اساسی...

به منظور جلوگیری از اتلاف انرژی توسط شیر فشارشکن در ایستگاه تقلیل فشار گاز نیروگاه حرارتی نکا، توربین انبساطی به ظرفیت 8/9 مگاوات برای این نیروگاه تهیه و نصب شد. راه اندازی توربین انبساطی به علت جذب 63 مگاوار توان راکتیو موجب افت ولتاژ شدیدی در شبکۀ مصرف داخلی نیروگاه می شود. در این مقاله، ضمن آسیب شناسی تأثیر خطا بر عملکرد توربین های انبساطی به بهبود عملکرد آن ها هنگام وقوع خطا در شبکه توسط با...

جبران خلیل جبران (1883-1931م) از بزرگ‏ترین نویسندگان و شاعران معاصر عرب - در آثار خویش در پیِ راه‏هایی برای نجات بشر است. تأکید بر توجّه به روح درونی و لزوم ارتباط با آن در بیش‏تر آثار او دیده می‏شود. حکایت «شیطان» هم، اگرچه ساده به نظر می‏رسد و پیچیدگیِ داستان‏سرایی نو را ندارد، ولی بیان نمادین آن‏ سبب می‏شود جذّاب و دل‏نشین باشد. نویسندگان این مقاله با استفاده از نقد اسطوره‏شناختی یونگ، در پی آشک...