در این پروژه قصد داریم یک کنترلر مقاوم برای سرعت و موقعیت موتورهای سنکرون با مغناطیس دائمی طراحی نمائیم معادلات دینامیکی حاکم بر ماشین سنکرون غیرخطی است ابتدا با استفاده از مفاهیم اصل جهت دهی میدان یک کنترلر جریان طراحی می شود تا معادلات خطی شده و همچنین شرایط لازم برای تولید گشتاور بهینه مهیا گردد. در ضمن با توجه به اینکه در بسیاری از ماشینهای سنکرون با مغناطیس دائم ثابت زمانی الکتریکی خیلی کو...

با پیشرفت های حاصل شده در زمینه مواد هوشمند به ویژه پیزوالکتریک ها، استفاده از این مواد به عنوان سنسور و عملگر در سیستم های مختلف جایگاه ویژه ای یافته و افزایش روز افزونی داشته است. یکی از زمینه های کاربرد این مواد استفاده از آنها به عنوان سنسور و عملگر به منظور کاهش ارتعاشات در سازه های الاستیک از جمله ربات های انعطاف پذیر است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از معادلات متشکله استاندارد پیز...

بررسی کنش اینشتین- هیلبرت در ابعاد پایینتر به ما این امکان را میدهد تا ایدههای خود در مورد گرانش کوانتومی و کلاسیک در ابعاد بالاتر را بهتر بشناسیم. در این نوشتار ما به 1 بعد پرداخته و پس از استخراج ساختار قیدی آن، + بررسی کنش ایتشتین-هیلبرت در 1 تابع مولد تبدیل پیمانهای را برای این مدل به دست میآوریم. سپس با استفاده از مرتبه محدود، سیستم را به یک مدل دارای تقارن پیمانهای کامل با قیود نوع bf...

دراین پایان نامه بعد از بیان برخی از تعاریف و مفاهیم پایه ای مرتبط با معادلات انتگرال در فصل اول، با برخی از روش های اختلالی برای حل معادلات دیفرانسیل اختلالی با استفاده از بسط های مجانبی در فصل دوم آشنا می شویم، و در ادامه این روش را برای حل معادلات انتگرال اختلالی در فصل سوم تعمیم می دهیم. در این روش جواب معادلات انتگرال را در دو جواب داخلی و خارجی به دست آورده و در پایان به ارائه ی چند مثال ...

ربات های موازی کابلی با توجه به ویژگی های منحصر به فردی که دارند، از حدود سه دهه پیش مورد توجه واقع شده اند. در واقع این ربات ها ضمن برخوردار بودن از مزیت های ربات های سری و موازی، محدودیت های ساختاری آن ها را ندارند. استفاده از کابل به جای بازوهای صلب معمول که در ربات های سری و موازی کاربرد دارند، چالش ها و مسائل جدیدی را پیش روی محققین قرار می دهد. یکی از این چالش ها که با توجه به خصوصیات ذات...

در این پایان نامه سعی شده است تا با بررسی یکی از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی کاربردی، که معادل? ?w/(?z ? )=f(z,w,h)+g(z,w,w ? ) در فضای سوبولف می باشد، و اختیار شرایط اولی? مثلثاتی بر آن، دریچه ای جدید برای یافتن جواب های اختصاصی برای چنین معادلاتی، باز شود، که از این طریق در حالت خاص این معادله، معادلات دیگری از جمله معادل? شناخته شد? وکوآ، قابل حل خواهند بود. در فصل اول این پایان نامه ، ...

فرض کنید m_n(f) فضای خطی از ماتریس های مربعی از اندازه n روی میدان f باشد, که f حداقل n عضو دارد به طوری که مشخصه اش 2 نیست و h_n(f) زیرفضای یک فضای برداری ماتریس های مربعی n×n روی میدان f باشد که شامل ماتریس های متقارن مربعی از اندازه n است. برای هر a=?(a)?_ij?m_n(f) تابع پرمننت pera=???a_(1?(1))…a_(n?(n)) ?_(??s_n ) , به طور مشابه با تابع دترمینان deta=???sgn(?)a_(1?(1))…a_(n?(n)) ?_(??s_n ) ...

در این پایان نامه رده ای از معادلات دیفرانسیل مرتبه ی دوم منفرد با اختلال منفرد نسبت به شرایط مقدار مرزی سه نقطه را مورد بررسی قرار می دهیم که جواب آن در نقاط انتهایی لایه های مرزی را ارائه می دهد. ابتدا با استفاده از قضیه نقطه ثابت شاودر، قضیه جواب های بالایی-پایینی را ایجاد می کنیم. با استفاده از بسط های مجانبی و قضیه جواب های بالایی-پایینی برای مسأله در نظرگرفته شده وجود، تخمین مجانبی و یکتا...

نهان نگاری دیجیتال به موضوع نهفته سازی پیام های دیجیتال در رسانه های دیجیتال می پردازد. از این میان، نهان نگاری تصویر و ویدئو دارای کاربردهای فراوانی در ارتباطات سری، حفاظت از حق تالیف، حفاظت در مقابل جعل و تحریف و کپی برداری غیرمجاز، پخش تلویزیون دیجیتال و اینترنت است. روش های متداول نهان-نگاری دیجیتال در تصویر، یا در حوزه ی فضا یا مکان و یا در حوزه ی تبدیل عمل می کنند. روش های حوزه ی فضا دارا...