در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

در جهان امروز فناوری با سرعت شگرفی درحال پیشرفت است. بزهکاران این موقعیتِ فرصت‌ساز را به خوبی شناخته‌اند و از پیشرفت‌های فناورانه برای پیشبرد اهداف خود بهره می‌برند. فناوری اطلاعات و ارتباطات، افزون‌ بر ایجاد ابزارهای جدید ارتکاب جرم، بسترساز ارتکاب جرایمی نو نیز شده که با گسترش محیط مجرمانه به فراتر از مرزهای‌جغرافیایی یک کشور، فرایند جهانی‌شدن بزهکاری را تسریع کرده است. ابداع ارزهای‌مجازی به ف...

با توجه به قوانین حمایتی متعدد، نفوذ تولید پراکنده در شبکه توزیع انفعالی در حال افزایش است. در این شرایط اگرچه تولید پراکنده می تواند جایگزین انرژی تولید شده به وسیله تولید متمرکز شود، لیکن برای سیستم قدرت رویت پذیر نیست و نمی تواند سرویس های پشتیبان را که برای ابقاء امنیت و یکپارچگی سیستم قدرت ضروری است فراهم نماید. تحت این شرایط تولید متمرکز همراه با کنترل متمرکز در سطح انتقال باید باقی بماند...

گیاهان گروه بزرگ و متنوعی از ترکیبات آلی به‎نام متابولیت‎های ثانوی را تولید می‎کنند که توسط انسان به‌‎عنوان ترکیب دارویی مصرف می‌شوند. طبق برآوردهای صورت گرفته در سال‌های اخیر، ارزش بازارهای جهانی داروهای گیاهی که شامل گیاهان دارویی و فرآورده‌های آن‎هاست، همواره با رشد قابل توجهی رو به افزایش بوده است. با توجه به اینکه بخش اعظم بازار گیاهان دارویی دنیا، به تولید و عرضه متابولیت‌های ثانوی مشتق ا...

منابع انرژی پراکنده به تنهایی انعطاف پذیری، قابلیت کنترل و ظرفیت کافی برای شرکت در بازار برق را ندارند. با تجمیع این منابع در قالب نیروگاه مجازی، می توان این مشکل را برطرف کرد. منابع انرژی پراکنده به کمک مفهوم نیروگاه مجازی به بازار برق دسترسی پیدا می کنند و قابل رویت می شوند. یکی از اهداف انجام این پایان نامه برنامه ریزی نیروگاه مجازی تجاری در بازارهای هم زمان انرژی، تنظیم، ذخیره ی چرخان و ذخی...

شرایط استرس‌زای پرتاب باکاوشگرها - هایپرگراویتی و جاذبة ناچیز- منجر به تغییر در فرایندها و عملکردهای سلولی می‌شود. در این مطالعه، اثرات هایپرگراویتی و استرس ناشی از آن بر روی میزان فعالیت، رشد، مرگ و میر و آسیب‌ سلولی در 5 ردة سلولی اندوتلیال عروق انسان، سلول‌های بنیادی مغز استخوان موش صحرایی، فیبروبلاست جنینی موش، PC12و جزایر لانگرهانس موش صحرایی از طریق سنجش میزان NO، LDH، MTTو انسولین توسط م...

کشف تولید تاکسان ها در فندق (corylus avellana l.) و کشت های سلولی آن علایق و امیدهای زیادی را برای مطالعه و کاربرد کشت سوسپانسیون سلولی فندق به عنوان یک راهکار زیست فناوری برای تولید تاکسول و سایر تاکسان ها ایجاد کرده است. در این تحقیق، تأثیر تنظیم کننده های رشد گیاهی (سطوح مختلف 2,4-d و naa در ترکیب با kin و bap) بر رشد کشت های سلولی فندق و تأثیر ترکیب محرک (متیل جاسمونات 100 و 150 میکرومولار،...

در بخش اول مقاله، آرای ژان پل سارتر، رولان بارت، و میشل فوکو با محوریت مسئله مؤلف بازخوانی شده است. در جهت یافتن پاسخ این پرسش که مؤلف چیست و چه کارکردی دارد و در آینده چه کارکردی می تواند داشته باشد، از خلال این بازخوانی پرسش هایی در زمینه اثر، مخاطب و رابطه ی میان مؤلف، اثر هنری و متن طرح شده و تلاش شده که پاسخ های هر کدام از این متفکران، تبیین شود. در بخش دوم، ضمن اشاره به تبیین متفاوت بلانش...

با توجه به تشدید بحران کمبود آب در مناطق مختلف، موضوع تجارت آب مجازی در برنامه ریزی و سیاست-گذاری های تجارت محصولات کشاورزی، حائز اهمیت است. با محاسبه محتوای آب مجازی می توان چارچوب مناسبی برای تعدیل و تدوین راهبردهای بلندمدت بخش آب و کشاورزی فراهم آورد. لذا پژوهش حاضر با استفاده از رهیافت فنی- پایه به تعیین میزان آب مجازی مصرفی و شاخص های مرتبط با آن برای محصولات عمده کشاورزی استان زنجان در سا...

عرصۀ عمومی و خصوصی جدیدی در حال شکل گیری است. نظریه پردازان مرتبط با رشته های روان شناسی محیطی، جامعه شناسی، طراحی شهری، معماری و... می بایست شناختی درست از این پدیدۀ جدید داشته باشند تا بتوانند آن را در راستای اهداف کلی طراحی کرده و مانع از بیراهه روی آن شوند. از آنجایی که مقالة پیش رو سعی دارد دیدگاهی شفاف و روشن به این مسئله داشته باشد، لذا در این راستا روشن شدن چیستی و چگونگی دریافت و ذخیرۀ...