با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

هندسه ماهواره‌ها، نشان‌دهنده مکان‌های هندسی ماهواره‌های GPS است، فاکتوری که ارتباط هندسی صورت فلکی ماهواره‌های GPS را با همدیگر نشان می‌دهد، GDOP است. همه گیرنده‌ها از الگوریتم‌هایی برای انتخاب ماهواره‌ها استفاده می‌کنند، در این مقاله هدف استفاده از راهکار دسته‌بندی و تخمین فاکتور GDOP برای انتخاب زیر مجموعه بهینه ماهواره‌ها است. برای این منظور از مدل ترکیبی SVMPSO استفاده شده است. این مدل بر خ...

امروزه سامانه‌های موقعیت‌یاب فراوانی پا به عرصه رقابت با سامانه موقعیت یاب جهانی یا همان GPS نهاده‌اند. از جمله این سامانه‌ها می‌توان به سامانه‌های GLONASS ، Galileo و سامانه موقعیت‌یاب محلی BeiDou اشاره نمود. با به روی کار آمدن این سامانه‌ها، بهترین روش جهت افزایش ماهواره‌های در دید کاربر، استفاده همزمان از سامانه‌های بیان شده می‌باشد. به علاوه از آنجایی که گاهی اوقات امکان انسداد سیگنال در ما...

مهمترین مسأله در طراحی و اجراء یک پروژه تونلسازی، انتخاب مناسب الگوی حفاری و سیستم نگهداری، بهمنظور پایداری تودهسنگو کاهش گسترش ناحیه پلاستیسیته میباشد. در این میان، تعیین مقدار جابجایی قبل از نصب سیستم نگهداری از اهمیت فراوانیبرخوردار است. وقتی که تونلی حفر میشود تا قبل از اینکه سی ً ستم نگهداری نصب شود، قطعا یک جابجایی در دیواره تونل رخ خواهدداد که میزان این جابجایی حدود 35 -45درصد جابجایی نها...

با گسترش روزافزون تجهیزات موبایل، خدمات متنوعی توسعه یافتند که براساس محیط جاری، اطلاعات سفارشی را به کاربران تحویل می دهند. یکی از انواع پُرکاربرد این گونه خدمات، سرویس های مبتنی بر موقعیت است که با توجه به موقعیت مکانی کاربران، اطلاعات سفارشی را به آن ها تحویل می دهند. استفاده از این خدمات نیاز به افشای اطلاعات موقعیت کاربران دارد، بنابراین حریم خصوصی موقعیت کاربران را با خطر مواجه می کند. برا...

کارائی کیفی بالا و دسترسی با نرخ داده‌های انعطاف پذیر به منظور ارائه سرویسهای سیار متنوع دو گرانیگاه کلیدی در توسعه نسل آتی شبکه‌های بیسیم محسوب می‌گردند. درخواست سرویس های متفاوت از طرف کاربران شبکه مقتضیات ترافیکی ناهمگن و نامتجانسی را از نقطه نظرهای پهنای باند، نرخ ورود تقاضاهای سرویس و توزیع آماری زمانهای سرویس پدید خواهد آورد. در پژوهش حاضر مسئله تخصیص منبع در شبکه‌های سلولی عرضه کننده سرو...

در این مقاله یک سیستم مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه می‌شود که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می‌تواند به دو زیرسیستم گسسته و ریتمیک تقسیم‌بندی شود. زیرسیستم اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسیستم دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفا...