ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

تعقیب جرائم مهم ترین وظیفه نهاد دادسرا است تا پس از تشکیل و تکمیل پرونده تحقیقات مقدماتی، زمینه محاکمه و صدور حکم توسط دادگاه فراهم گردد. از این تکلیف به عنوان اصل قانونی بودن تعقیب یاد می­شود. در کنار این اصل،ملاحظات دیگری ممکن است دادسرا را به این نتیجه برساند که خودداری از ادامه تعقیب به صلاح است و تعقیب کیفری متهم باید مفید باشد. از این رو، اصل دیگری به نام اصل مقتضی بودن (مناسب بودن) تعقیب...

با توجه به اینکه انرژی های تجدیدناپذیر رو به پایان است امروزه در تمام دنیا سعی بر به دست آوردن انرژی پاک،اقتصادی و تجدید پذیر می باشد. یکی از این انرژی ها انرژی خورشید است انرژی خورشید منحصربه فردترین منبع انرژی تجدیدپذیر در جهان است و منبع اصلی تمامی انرژی های موجود در زمین می باشد. انرژی خورشیدی به صورت مستقیم و غیرمستقیم می تواند به اشکال دیگر انرژی تبدیل گردد. که ساده ترین و پربازده ترین رو...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...

کارآفرینی به عنوان شیوه ی شناسایی فرصت های جدید، تخصیص منابع مورد نیاز برای تعقیب آن فرصت ها با پذیرش نااطمینانی و ایجاد یک سازمان برای اداره ی آن منابع شناخته می شود. این مقاله با بازکاوی رویکرد آموزه های دینی در اقتصاد اسلامی نشان می دهد که کارآفرینی و لوازم و مقدمات آن از دیدگاه سودمندی اقتصادی برای خود، دیگران و اجتماع و به عنوان عاملی در جهت رشد و شکوفایی جامعه تأیید می شود. این سودمندی با...

طلب ممتاز استثنایی بر اصل برابری است که به موجب آن، طلبکار بر روی مال معینی از اموال بدهکار حق تقدم و تعقیب مییابد؛ حقی که سبب ترجیح وی بر سایرین می‌شود. این طلب در برخی موارد واجد حق تقدم است و در صورتی که طلبکاری واجد حق تعقیب باشد، بر اموال بدهکار، حق عینی تبعی پیدا می‏کند. بنابراین، طلب پیشگفته دارای دو ویژگی منحصر به فرد است. ردپای این طلب در قوانین مختلف یافت می شود. قانون دریایی در مواد ...

تعقیب متهمین ناقض هنجارهای اجتماعی از وظایف دولت است که این امر را دادستانی به نمایندگی از وی انجام می دهد. تکلیف تعقیب تمامی متهمین و صدور کیفرخواست برای آن ها جهت رسیدگی، در آیین دادرسی کیفری به رویکرد اجباری یا قانونی تعقیب کیفری مشهور است. امروزه تحت تاثیر یافته های جرم شناسی و ناموفق بودن رویکرد حداکثری تعقیب از جمله تورم پرونده های کیفری و جمعیت زندان ها، اطاله دادرسی، عدم رعایت کرامت ان...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

با احراز وقوع جرم ، دادستان به عنوان مقام تعقیب بایستی تصمیم خود را در مورد تعقیب دعوای عمومی اتخاذ نماید . در این خصوص دو روش موسوم به قانونی بودن تعقیب و متناسب بودن تعقیب مطرح است . بر اساس سیاست کیفری و با توجه به اوضاع و احوال و وضعیت بزهکار ، دولت ها میان این دو روش یکی یا هر دو را انتخاب می کنند . بنابراین انتخاب هر یک از این دو روش به صورت مطلق نیست و بر اساس سیاست کیفری هر کشور می توان...

در چند دهه اخیر به دلیل رشد روز افزون قیمت سوخت های فسیلی و آلودگی های زیست محیطی در نتیجه افزایش تقاضای انرژی تحقیق و مطالعه در بخش انرژی های تجدید شونده مورد توجه محققان و پژوهشگران قرار گرفته است. در بخش تولید برق محدودیت منابع سرمایه گذاری و محیط زیست از جمله مسایل مهمی است که این فرایند را تحت تأثیر قرار می دهد. جدی بودن مسأله حفاظت از محیط زیست و همچنین امنیت انرژی الکتریسیته موجب شده که ...