معامله­ی اتهامی یک تأسیس سازشی برای رسیدگی به پرونده های کیفری می باشد که ریشه در نظام حقوقی کامن لا دارد و منظور از آن یک نوع توافق دو سویه بین متهم و مقام تعقیب، با موضوع «اتهام» است؛ بدین شکل که در جریان چنین تعاملی، متهم با اقرار به جرم یا وعده هر نوع همکاری دیگر، مقام تعقیب را یاری می دهد و در مقابل، مقام تعقیب هم متعهد به تخفیف مجازات متهم یا تبرئه او می شود. از مزایای این نهاد کمکی است ک...

چکیدهدر این پژوهش، برای بررسی پایداری استاتیکی و دینامیکی سازه های هوافضایی، مدل تیر دوسرآزاد مورد مطالعه قرار گرفته است. بدین منظور، از مدل تیر پله ای تیموشنکو استفاده شده و در آن اثر اینرسی دورانی و پارامتر تغییر شکل برشی بررسی شده است. مدل نیروی وارده، نیروی تعقیب کننده به همراه سیستم کنترل راستای اعمال نیروست. این نیرو دو ترم پایستار و ناپایستار دارد و برای مدل کردن سازه های هوافضایی مناسب ...

اخیراً  استفادهازابزارشبیه سازیجریانترافیکبه عنوانیکیازروشهایکارآمدمدیریتترافیک،کنترلترافیک،تصمیم گیری و انتخاب راهبرد بهینه، روز به روز در حال افزایش می باشد. این در حالی است که تمامی مدل های شبیه سازی ترافیکی میکروسکوپی1 نیازمند یک مدل تعقیب خودرو مناسب اند تا بتوانند شرایط واقعی را به بهترین صورت ممکن نمایش دهند. تاکنون مدل های تعقیب خودرو بسیار زیادی مطرح شده اند. تمامی مدلهای سنتی که تاکنون...

حرکت توده ای یک پدیده موثر در طبیعت است که توسط ارگانیسم های مختلفی قابل مشاهده می باشد. حرکت های هماهنگ سیستم های بیولوژیکی بدون وجود رهبر و با استفاده از اطلاعات محدود محیطی –که هر عضو قادر به دریافت آن است- سبب گردیده تا بشر نسبت به الهام گرفتن از سیستم های فوق جهت کنترل و هدایت دسته های ربات اقدام نماید. "عضو" یا "عامل"، یک سیستم متحرک مجهز به حسگر و پردازنده اطلا عات است. مجموعه عوامل فوق ...

       با توجه به اینکه منابع آب­های زیرزمینی در تأمین نیازهای آبی مختلف کشاورزی و شرب کشور، نقش برجسته­ای داشته  و استمرار حیات در بخش­های وسیعی از کشور، به این منابع وابسته می­باشد اما به دلیل برداشت­های بیش از ظرفیت مجاز از آبخوان­های کشور که عمدتاً از طریق حفر و برداشت­های غیر مجاز و اضافه برداشت از سوی دارندگان چاه­های مجاز صورت می­گیرد، پایداری بهره برداری از این منابع در معرض تهدیدهای جدی...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

در این مقاله ضرورت ایجاد تحول در آموزش دوره کارشناسی مهندسی شیمی متناسب با تحولات علمی صورت گرفته در این رشته و نیازهای صنعت امروز کشور مورد بحث قرار گرفته است. لزوم توجه به نیازهای منطقی صنعت از یک سو و حفظ رسالت های آموزشی و پژوهشی دانشگاه شامل انتقال تازه های دانش به دانشجویان از سوی دیگر، این نکته را گوشزد می کند که هرگونه حرکت در جهت اعمال تغییرات و ایجاد تحول اساسی باید با دقت و وسواس خاص...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...