ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

تخمین حالت یک ابزار اساسی در سیستم مدیریت انرژی برای نظارت، کنترل و بررسی امنیت استاتیک سیستم‌های قدرت است. روش متداول حل مسئله تخمین حالت، استفاده از حداقل مربعات وزن‌دار است که معایبی همچون بد رفتار بودن ماتریس بهره و کند بودن فرایند شناسایی اطلاعات غلط دارد. طراحی تخمین‌گر با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی می‌تواند بر مشکلات عددی فائق آمده و با سرعت بیشتری نسبت به روش حداقل مربعات وزن‌دار، عمل ...

به منظور شناسایی و تخمین پارامتر مدل سیستم های غیرخطی روش های متنوعی وجود دارد که عمدتا همراه با تئوری و محاسبات پیچیده می باشند. اخیرا استفاده از روش های بهینه سازی تکاملی مبتنی بر جمعیت در شناسایی سیستم های غیرخطی موردتوجه قرار گرفته است. در این میان می توان روش بهینه سازی دسته ذرات (یا به اختصار pso) را نام برد. بهینه سازی دسته ذرات، برخلاف روش های تخمین پارامتر تکراری، نیازمند تعیین مقادیر ...

در این پایان نامه هدف ما بررسی وجود ویکتایی جواب وبدست آوردن یک جواب برای مسائل مقدار مرزی غیره خطی مرتبه سوم با استفاده از شرایط نیگومو و جواب های بالا وپایین وتکنیک های نا معادلات دیفرانسیل پذیر می باشد.

هدف ما در این پایان نامه بدست آوردن تخمین های اولیه از معادله بولتزمن، برای مولکول های ماکسولی همراه با فرض برش زاویه ای است.، که به پایداری l1-، جواب های نرم معادله منجر می شود. البته مسئله به حالتی که مقدار اولیه آشفتگی کمی در خلأ دارد، محدود می شود. برای این منظور ما تخمین هایی از توزیع یونی را به کار می بریم و در فضای -l1، دو تابعی غیر خطی می سازیم که یکی از آن ها اندازه گیری کننده میزان ...

این مقاله با هدف معرفی یک الگوی مناسب جهت پیش­بینی شاخص بازدهی بورس اوراق بهادار تهران صورت پذیرفته است. داده­های مورد استفاده در این پژوهش به صورت روزانه و شامل بازه­ی زمانی پنجم فروردین 1388 تا سی­ام آبان 1390 که مشتمل بر 616 مشاهده بوده که جهت مجزا سازی پیش­بینی­های داخل نمونه­ای و خارج از نمونه­ای، از تقریباً 90% از مشاهدات (556 مشاهده) جهت تخمین ضرایب مدل و از مابقی (60 مشاهده) جهت انجام پی...

سیستم های غیرخطی پویا، رفتارهای مختلفی از خود بروز می دهند که می تواند در توجیه بسیاری از پدیده های مالی و اقتصادی، که به نظر تصادفی می رسند، بکار گرفته شود. تئوری آشوب یک راه جدید برای بررسی روند تغییرات سیستم های غیرخطی پویا در بازارهای مالی و پویا پیشنهاد می کند. این تحقیق با استفاده از تئوری آشوب و بزرگترین توان لیاپونوف رفتار قیمت سهام 31 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران را که د...

هدف این نوشتار، تخمین رابطه ی بین متغیرهای کنترلی و متغیرهای پاسخ از نوع داده های طبقه بندی شده و دارای وابستگی با استفاده از یک روش ابتکاری است. در این نوشتار با استفاده از مدل لگاریتم خطی، آزمایش هایی با بیش از یک متغیر پاسخ طبقه بندی شده تحلیل و مدل سازی شده است. برای تخمین پارامترهای مدل رگرسیون لجستیک برای پاسخ های وابسته (دو متغیر پاسخ وابسته)، از یک روش ابتکاری غیرخطی تکرارپذیر با هدف بی...

هدف این مطالعه تجزیه و تحلیل روند جریان رودخانه­های استان آذربایجان شرقی در سه مقیاس زمانی ماهانه، فصلی و سالانه با روش های ناپارامتری می باشد. برای این منظور از اطلاعات داده­های دبی ده ایستگاه هیدرومتری (1387-1362) و از آزمون مان کندال پس از حذف همه اثر ضرایب خودهمبستگی معنی دار استفاده شد. به منظور تخمین شیب خط روند از روش تخمین گر سن1 استفاده شد. نتایج نشان داد که 30 درصد ایستگاه ها، در مقیا...

چکیده- امروزه به سازه های توده سنگی به علت سادگی ساخت در محیط های دریایی و هزینه ی نسبتاً کم، بین سازه های ساحلی بیش از سایرین توجه شده است. طراحی صحیح این سازه های حجیم و سنگین مستلزم درک جریان های غیرخطی غیرماندگار در محیط های نسبتاً درشت دانه است. از طرفی یکی از مهم ترین نکات مبهم در مطالعه ی هیدرولیک تغییرات فشار حفره ای در محیط های متخلخل، مسئله ی چگونگی براورد دقیق مقدار تخلخل است. برای درک...