روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

تناظریابی دو یا چند تصویر، یک فرآیند اساسی در فتوگرامتری رقومی است. تناظریابی کاملاً اتوماتیک تصاویر همگرا به دلیل اعوجاجات هندسی قابل‌توجه در آنها، بسیار دشوار بوده و اکثر الگوریتم‌ها در حذف تناظرهای اشتباه احتمالی در این تصاویر با اشکال روبرو می‌شوند. در این مقاله روشی کارآمد جهت تناظریابی تصاویر همگرا در فتوگرامتری برد کوتاه ارائه شده‌است. روش پیشنهادی از سه مرحله اصلی تشکیل شده‌است. در مرحله...

در حقوق جزا ، اصل بر شخصی بودن مسئولیت کیفری است . با این حال ، قاعده خلاف آن نیز به صورت استثنایی در قالب مسئولیت کیفری ناشی از رفتار دیگری تبلور یافته است . مسئولیت کیفری ناشی از رفتار دیگری ، از نهادهای جدید حقوق کیفری است که به تدریج ، از نیمه اول قرن 19 برای تامین نظم بهتر اجتماعی ، وارد عرصه حقوق کیفری گردیده است . این مفهوم ، از اقسام متعارف دخالت در رکن مادی جرم ( مباشرت مادی ، معنوی ، ...

افزودن تقصیر بر ارکان مسئولیت مدنی از مباحث اختلافی درنظام‌های حقوقی است و تلاش‌ها بر جمع نظرات متعارض همچنان ادامه دارد. بیشتر حقوقدانان مدنی ایران با استناد به برخی از مواد قانون مدنی، تقصیر را رکن چهارم تحقق مسئولیت مدنی ناشی از تسبیت می‌‌شناسند و آن را از جمله مهم ترین عوامل تفکیک میان اتلاف و تسبیب می دانند. با توجه به ریشه فقهی تسبیب این سئوال مطرح می‌‌شود که موادی که در بحث از تسبیب، تقص...

 متمم گروه اسمی است که پس از حرف اضافه قرار می گیرد و وجود آن در جمله گاه اجباری و گاه اختیاری است. هرچند موضوع متمم در دستور زبان از جمله موضوعات اصلی به شمار می رود، اما هنوز بسیاری از ابعاد آن مورد پژوهش و واکاوی قرار نگرفته است. یکی از این ابعاد تفکیک متمم اجباری(متمم فعلی) از متمم اختیاری(متمم قیدی) است که تنها زبان شناسان ودستورنویسان جدید به آن توجه کرده اند. در این پژوهش نگارنده ابتدا ب...

ایفای دیون از جانب اشخاص ثالث، پدیده ای است که در عالم حقوق و روابط مالی اشخاص با یکدیگر ، به وفور اتفاق می افتد. ثالث گاهی در انجام تعهد، هیچ مسئولیت قانونی و شرعی برای انجام تعهد از جانب متعهد ندارد و اما به انگیزه های دیگری مانند خیرخواهی و یا تامین نفع مشترکی که با مدیون دارد، او را به انجام این عمل متمایل می سازد و گاه نیز با اینکه ثالث مدیون اصلی و واقعی دینی نیست، اما به موجب قانون، ناگز...

نشست و جمع شدگی خمیری زمانی که بتن حالت خمیری دارد رخ می دهد. در سازه‌های بتن مسلح، حضور میلگرد بر این نشست و جمع‌شدگی موثر است .در این تحقیق 4 نوع بتن تعمیری مورد ارزیابی قرار می‌گیرد که عبارت‌اند از: بتن خود‌تراکم ساده، حاوی میکروسیلیس، حاوی میکروسیلیس و لاتکس استایرن بوتادین و حاوی میکروسیلیس ، لاتکس و الیاف. اثر میلگرد با قرار دادن آن در ارتفاع‌های مختلف نسبت به سطح بتن ارزیابی شده است. ...

رویکرد تحلیلی مطرح در این مقاله مسئله همزمان‌سازی مقاوم سیستم‌های آشوبی در حضور قیود عملی است. قیودی که این مقاله در روند مطالعه همزمان‌سازی در نظر می‌گیرد قید اشباع محرک، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت‌های مدل است. همزمان‌سازی بین دو سیستم غیرخطی اصلی و پیرو رخ می‌دهد و قانون کنترلی به نحوی طراحی می‌گردد که متغیرهای حالت سیستم پیرو متغیرهای حالت سیستم اصلی را در حضور ترم‌های نایقینی با در نظر گرفت...