چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

این تحقیق جهت بررسی اولتراسونوگرافی داپلر رنگی، طیفی و اولتراسونوگرافی داپلر رنگی سه بعدی قلب جنین در یک سوم انتهایی آبستنی در 7 قلاده سگ انجام شده است. این سگ ها همگی سالم با میانگین وزنی و انحراف معیار 89/1±9/14 کیلوگرم از نژاد مخلوط بودند و آبستنی آنها بیشتر از 40 روز بود. آبستنی توسط اولتراسونوگرافی دوبعدی و تخمین سن جنین با روش اندازه گیری bi-parietal diameter(bpd) تأیید شدند.سگ های انتخاب...

کمپرسور و توربین جریان محوری یکی از اجزای اصلی اکثر واحدهای توربین گازی می باشند. لذا پیش بینی عملکرد آن ها در پیش بینی عملکرد مجموعه توربین گازی بسیار حائز اهمیت است. معمولا از روش های مختلفی برای تحلیل جریان در توربوماشین ها استفاده می کنند. در این پژوهش از روش یک بعدی برای تحلیل کمپرسور و توربین جریان محوری و همچنین از روش سه بعدی برای تحلیل توربین استفاده شده است. همچنین با استفاده از روش ت...

در این مقاله، طراحی یک بعدی کمپرسور گریز از مرکز به همراه طراحی معکوس مجرای خم 90 درجه بین دیفیوزر شعاعی و دیفیوزر محوری انجام می گیرد. در این طراحی، کلیه ابعاد اولیه اجزاء کمپرسور گریز از مرکز شامل پروانه، دیفیوزر شعاعی پره دار، خم 90 درجه و دیفیوزر محوری محاسبه می گردد. به منظور ارزیابی نتایج، پس از مدل سازی هندسه و تولید شبکه، میدان جریان سه بعدی در کل کمپرسور توسط نرم افزار سی اف ایکس تحلیل...

در این مقاله، طراحی یک بعدی کمپرسور گریز از مرکز به همراه طراحی معکوس مجرای خم 90 درجه بین دیفیوزر شعاعی و دیفیوزر محوری انجام می گیرد. در این طراحی، کلیه ابعاد اولیه اجزاء کمپرسور گریز از مرکز شامل پروانه، دیفیوزر شعاعی پره دار، خم 90 درجه و دیفیوزر محوری محاسبه می گردد. به منظور ارزیابی نتایج، پس از مدل سازی هندسه و تولید شبکه، میدان جریان سه بعدی در کل کمپرسور توسط نرم افزار سی اف ایکس تحلیل...

سد ونیار در یک دره ی تنگ با نسبت طول تاج به ۳ برابر ارتفاع احداث شده است. در این نوشتار، تحلیل عددی سه بعدی سد ونیار انجام و نتایج حاصله با نتایج به دست آمده از تحلیل عددی دو بعدی و داده های ثبت شده توسط ابزارهای نصب شده در بدنه ی سد مقایسه شده است. این بررسی ها برای بزرگ ترین مقطع عرضی انجام و نتایج حاصل از تحلیل شامل: نشست، فشار آب حفره یی و تنش عمودی کل با یکدیگر بررسی شده است. نتایج حاصله ن...

بازشناسی هویت افراد با استفاده از تصاویر چهره در مقایسه با سایر مولفه‎های بیومتریکی دارای مزیت دخالت‎کنندگی پایین است که آن را در کاربردهای امنیتی متمایز می‎کند. به همین دلیل تحقیقات زیادی بر روی انواع روشهای شناسایی چهره انجام گرفته است. در بسیاری از کاربردهای روشهای شناسایی چهره از اطلاعات شدت‎روشنایی چهره استفاده می‎َشود و یکی از مهمترین مشکلاتی که در این زمینه مطرح می‎شود مسئله چرخش سر می‎با...

در این مطالعه اقدام به تحلیل پایداری تونل پردیس در شمال شرق تهران با استفاده از پروفیل های سه بعدی جابجایی و تنش های اطراف تونل گشته است. پروفیل های یاد شده از روی مدل های عددی ساخته شده توسط نرم افزار FLAC3D بدست آمده اند و دید کاملی نسبت به وضعیت جابجایی ها و تنش های اطراف تونل فراهم می کنند. با مقایسه مقادیر حداکثر این جابجایی ها با مقادیر بحرانی مربوطه می توان وضعیت پایداری تونل را مورد ار...

چکیده: امروزه سراسر دیوار های معابر شهر ها بخصوص شهرهای بزرگ را ویترین هایی با ابعاد و اشکال گوناگون پوشش داده و قسمت اعظمی از منظر شهری به وسیله این عنصر محیطی شکل گرفته است. عنصری بر پهنه دیوارکه سعی در به کارگیری اصول زیبایی شناسی در ایجاد تعاملی هر چه بهتر با مخاطبین خود دارد. لذا پتانسیل های ویژه این بستر هنری می تواند آن را تحت عنوان یک اثر دیوارنگاری در قالب اجرایی متفاوتی معرفی نما...

در این پایان نامه انتقال حرارت سه بعدی و غیردائم حول یک لوله مدفون به روش عددی بررسی می شود و از نکات برجسته این تحقیق، در نظر گرفتن پوششی از عایق در زیر لوله می باشد که بررسی را از حالت نیمه بی نهایت به محیطی که دو طرف آن محدود است تبدیل می کند. یک محدود به سطح زمین با شرایط جابجایی که در مجاورت آن است و سمت دیگر به سطح عایقی که در زیر لوله است محدود می شود. برای حل مسئله، شبکه بندی در یک دستگ...