در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

توسعه پایدار در سیستم حمل و نقل با سه پیش فرض اقتصاد، اجتماع و محیط ارزیابی می شوند. امروزه شهر سنندج با مشکلاتی همچون سهم پایین استفاده از حمل و نقل عمومی، ازدحام ترافیکی مواجه بوده که ارائه راهبردهایی برای رشد آینده و تأمین توسعه پایدار ضروری به نظر می رسد.  لذا «راهبرد حمل و نقل یکپارچه» با هدف هماهنگی خدمات جابجایی برای دستیابی به آرمان حمل و نقل پایدار پیشنهاد شده است.    پژوهش حاضر، از لح...

در نواحی شهری، تقاضا برای اتوبوس به صورت غیر یکنواخت در مکان و زمان توزیع شده است. معمولا به دلیل، محدودیت های اقتصادی و محدودیت در منابع اجتماعی، اتصال همه جفت مبدا-مقصدها به یکدیگر توسط مسیرهای اتوبوس رانی کاری غیرعملی، می باشد. در چنین مواردی، استفاده از یک شبکه اتوبوس رانی با قابلیت دسترسی و تحرک محدود، که متشکل از چند مسیر و تعدادی مرکزجابجایی است، در خدمت دهی به تقاضاها مفید می باشد. در پ...

به عنوان یکی از راهکارهای عملی برای کاهش هزینه های شلوغی ترافیک در شهرها و استفاده ی کارآتر از زیرساخت های حمل ونقل، سیاست های مدیریت تقاضای حمل ونقل مورد توجه قرار گرفته اند. یکی از سیاست های پیشنهادی در این زمینه، قیمت گذاری تراکم است. در این پژوهش، سیاست قیمت گذاری تراکم با طرح ناحیه-مبنا و با عوارض متغیر نسبت به وقت روز، به عنوان سیاست مدیریتی دفعی مورد بررسی قرار گرفت. به عنوان سیاست های ت...

امکان دسترسی به محل کار، تحصیل و خدمات اجتماعی یکی از نیازهای اصلی ملت های توسعه یافته می باشد. سیستم حمل و نقل کارآمد و مقرون به صرفه، ارتباط مردم را با فعالیت های روزمره ی خود برقرار می سازد. در بسیاری از شهرها، به دلیل نبود سیستم حمل و نقل عمومی کارآمد، نیازهای جابجایی مسافران توسط سیستم های ناهماهنگ وسایل نقلیه شخصی و حمل و نقل شبه همگانی برطرف می¬گردد. همچنین این شهرها در برابر پیامدهای نا...

در حال حاضر روند سریع و رو به رشد شهرها یک پدیده جهانی محسوب می شود. شهرها محل زندگی و فعالیتهای اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی مردم می باشد. اهمیت این فعالیتها برای رشد متعادل شهرهای ما مسلم و بی چون و چرا می باشد. در چنین وضعیتی و با افزایش عرضه وسایل نقلیه موتوری و در نتیجه کاهش ظرفیت راه ها مسائل و مشکلات عمده ای را در نظام حمل ونقل و ترافیک شاهد هستیم. حمل ونقل یکی از حوزه های مورد مطالعه در بر...