در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

در این پایان نامه با بکارگیری مفاهیمی از تئوری گراف ها، تحلیل سازه ها به روش نیروها و پاره سازه ها، روش هایی برای تحلیل بهینه سازه ها و نیز تحلیل قاب های بزرگ مقیاس با استفاده از پاره سازه ها مطرح گردیده است. از روش نیروها برای تحلیل بهینه و تحلیل قاب های بزرگ مقیاس استفاده شده است. از بین انواع روش نیروها، از روش ترکیباتی استفاده شده است. قالب های صلب دوبعدی با فرض رفتار خطی و تغییر شکل های کو...

سیستم های پیشوا-پیرو از دو بخش ربات پیشوا و ربات پیرو تشکیل شده اند. ربات پیشوا فرمان های صادره از سوی انسان را دریافت می کند و از طریق الگوریتم های کنترلی، فرمان های مورد نیاز ربات پیرو را صادر می نماید. ربات های پیشوا-پیرو به دو صورت وجود دارند، استفاده از ربات پیشوایی با هندسه ی مشابه ربات پیرو، و استفاده از ربات پیشوا با هندسه ای متفاوت با ربات پیرو. نوع اول معمولا برای ربات هایی قابل استفا...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

خروجی کنتور پس از مدوله شدن، تقویت و تبدیلات لازم بکمک یک ترانس hf روی خط برق ارسال شده و در سمت گیرنده نیز با چنین ترانس مشابهی از سیم برق دریافت و جهت پردازش به کامپیوتر مرکزی ارسال میشود. مزیت این روش عدم نیاز به سیم کشی و کابل کشی مجدد بوده چون هرجا که کنتور برق باشد سیم برق که رسانه مورد بحث میباشد نیز وجود دارد. این طرح برای ارسال اطلاعات صوتی عملا آزمایش شده و نتایج شبیه سازی نشان میدهد ...

تله ی نوری عبارت است از یک باریکه ی لیزر که توسط عدسی شیئی با گشودگی عددی بالا، شدیداً کانونی شده و قابلیت تله اندازی ذرات کلوییدی را فراهم می کند. روند رو به تکامل انبرک نوری در سال های اخیر (در بهینه شدن تله اندازی و ترکیب آن با تکنیک های میکروسکوپی) کاربردهای متنوع و وسیعی را برای این وسیله به همراه داشته است. یکی از زمینه های کاربردی عمده انبرک نوری نیروسنجی نمونه هایی در ابعاد نانومتری ( و ...

در این تحقیق، با توجه به خسارات وارد شده در سونامی بزرگ 2004 هند و 2011 ژاپن، نیروهای وارده از طرف امواج بلند بر موج شکن های کیسونی با استفاده از مدل سازی عددی بررسی شده است. پس از شبیه سازی عددی با استفاده از نرم افزار $flow-3d$، نتایج صحت سنجی نشان می دهد که این نرم افزار از دقت خوبی برای مدل سازی نیروهای وارده بر موج شکن های کیسونی از طرف امواج بلند و همچنین شبیه سازی سطح آزاد آب برخوردار اس...

در حال حاضر توجه زیادی نسبت به استفاده از مولکول هایی مثل پروتئین ها و اسیدهای نوکلئیک جهت ایجاد نانوساختارهای زیستی وجود دارد. اما به دلیل وجود ارتباط پیچیده بین توالی، ساختار و عملکرد در پروتئین ها، قرار دادن کنترل شده آنها در کنار یکدیگر با هدف ساخت نانوساختارهای زیستی، عملا یکی از چالش های بسیار بزرگ در زمینه نانوفناوری است. از آنجایی که شناسایی مولکول های مکمل توسط یکدیگر اولین ضرورت د...

روش های متفاوتی برای تخمین نیروی ایجاد شده در عضلات از روی سیگنال های الکترومایوگرام وجود دارند. لیکن در هیچ کدام از این روش ها تغییرات دینامیک عضلات در اثر پارامتری همانند ایجاد خستگی عضلات در شرایط داوطلبانه، در نظر گرفته نمی شود. لذا در صورت پدیدار شدن چنین اثراتی، دقت مدل های مذکور به طور قابل ملاحظه ای دچار افت می شود که این امر به کارگیری مدل ها را در شرایط کار طبیعی عضلات دچار مشکل می کن...