یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

در این مقاله مدل سازی مانور وضعیت بهینه هر ماهواره برای تحصیل وضعیت مطلوب با استفاده از عملگرهای فعال چرخ عکس العملی انجام گرفته است. بدین ترتیب، ابتدا دینامیک حرکت وضعی ماهواره ای که در سیستم کنترل وضعیت آن از چرخ های عکس العملی به عنوان عملگر فعال استفاده شده است؛ استخراج و معادلات به صورت فضای حالت بیان شده اند. به منظور استخراج معادلات دقیق، معادلات الکتریکی چرخ عکس العملی و دینامیک ماهواره...

  چکیده   برنامه‌های مربوط به اوقات فراغت و توریسم به عنوان پدیده اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی مهمی تلقی می‌شوند. امروزه سیاحت و گردشگری به عنوان فعالیتی فرهنگی و اقتصادی در جوامع مختلف شناخته شده است. برخی صاحبنظران عقیده دارند که گردشگری به منزله نیروی محرک توسعه اقتصادی کشورهاست. با توجه به اهمیت گردشگری، هدف اصلی این مقاله تبیین جایگاه اعتماد گردشگران خارجی نسبت به ایرانیان در توسعه صنعت گردشگ...

برخی از اجزاء مورد استفاده در خودرو، نظیر مخزن ذخیره باد، مخزن گاز طبیعی فشرده، مخزن ذخیره سوخت و مخزن خودروی تانکر، شامل محفظه ای بسته حاوی سیال می باشند که هرگونه کاستی در طراحی این اجزا، علاوه بر اینکه عملکرد خودرو را با مشکل مواجه می سازد، حتماً خطرات زیادی را برای راننده و سرنشینان خودرو به همراه می آورد. هدف از انجام این پایان نامه، تحلیل تنش و آنالیز مودال تانکرهای حمل سیال خصوصاً گاز ما...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

در این مقاله برای بهبود پایداری جانبی و فرمان­پذیری خودرو، از روش کنترل غیرخطی بهینه پیش­بین برای زاویه­ی فرمان چرخ­های عقب استفاده شده است. یک مدل مرجع جدید برای ردیابی توسط کنترل‌کننده پیشنهاد شده ­است که شرایط تایر و جاده و محدودیت­های فیزیکی خودروی واقعی را در­نظر می­گیرد. عملکرد کنترل­کننده­ی بهینه‌ی طراحی­شده در ردیابی مدل مرجع جدید در حین مانور گردش ثابت با ضریب اصطکاک متغیر ارزیابی شده ...

مطالعه نگاشتهای دارای مرکز ، نگاشتهای غیر انبساطی و نگاشتهای مجانبا غیر انبساطی در نظریه نقطه ثابت از اهمیت خاصی برخوردار است. بدین منظور به مطالعه وجود نقطه ثابت برای این رده از نگاشتها هنگامی که روی زیر مجموعه های محدب و بسته از فضای باناخ تعریف شده اند و در شرط پروکسیمینالیتی صدق می کنند ، می پردازیم. در واقع نشان می دهیم شرط معادل اثبات وجود نقطه ثابت برای نگاشتهای پیوسته و دارای مرکز ، شرط...

مقدمه آپولیپوپروتئینm  پروتئین جدیدی است که اساسا در hdl واقع شده و توانایی اتصال به کلسترول را دارد. تاکنون مطالعه­ای در مورد تاثیر تمرین ورزشی بر غلظت پلاسمایی آپولیپوپروتئینm  صورت نگرفته است. هدف پژوهش حاضر، بررسی تاثیر فعالیت هوازی بر سطح آپولیپوپروتئینm  در زنان با وزن طبیعی و دارای اضافه وزن بود.  روش­کار  پژوهش حاضر از نوع نیمه تجربی است که در سال 1391 در دانشگاه مازندران انجام شد. 29 ز...

Background: The purpose of the present research is comparing academic adjustment between students with learning disability and students with low, moderate and high academic achievement. Method: This research subjects include 160 second grade guidance school students (40 with learning disability, 40 with low academic achievement 40 with moderate academic achievement and 40 with high acade...