در این پروژه هدایت حرکت ربات متحرک در محیط پویا مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا مشاهدات ثابت و متحرک توسط مفهوم نقض فضای آزاد از یکدیگر تمیز داده می شوند. ربات برای حرکت در محیط می تواند از دو روش معرفی شده در این پایان نامه با عناوین سد پتانسیلی و تنظیم جهت توسط نیروی برایند بهره بگیرد. روش اول به معرفی مقادیر مجازی قطعیت برای نقشه خطر می پردازد که این مقادیر توسط میدان پتانسیلی برای هدایت ر...

بازیافت گرمای اتلافی نقش مهمی در مدیریت منابع انرژی ایفا می کند. از چرخه رانکین آلی می توان برای بازیابی حرارت اتلافی دما پایین استفاده نمود. این سیکل مشابه سیکل رانکین بوده و فقط از سیالات آلی به عنوان سیال کاری در آن استفاده می شود. در کار حاضر، هدف تحلیل انرژی و اگزرژی بازیافت انرژی گرمایی زاید در سیستم تولید همزمان بر اساس ال ان جی و استفاده از آن در چرخه رانکین آلی میباشد. ضرورت تحقیق: ص...

دستیابی به ارقام گندم با عملکرد بالا و پایدار و واجد صفات مطلوب مرفو- فیزیولوژیک از اهداف اصلی برنامه های بهنژادی گندم می باشد. جهت تعیین پایداری عملکرد دانه و سازگاری، 18 ژنوتیپ پیشرفته گندم زمستانه و بینابین در قالب طرح آماری بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار در 2 سال زراعی 87-1385 در 9 ایستگاه تحقیقاتی اقلیم سرد کشور(کرج، اراک، اردبیل، جلگه رخ، میاندوآب، همدان، مشهد، قزوین و خوی) مورد ارزیابی ...

با استفاده از ثبت نیروی عضلانی ورزشکاران نخبه در ورزش تیر و کمان، می توان الگوی مطلوب فعالیت عضلات درگیر را به منظور بهبود عملکرد مبتدیان در این ورزش استخراج نمود. این امر می تواند مبتنی بر آنالیز الکترومایوگرافی انجام شود. به این ترتیب کسب مهارت در این ورزش اصولی تر از قبل و بر پایه ی علمی قرار داده می شود.

هدف پژوهش حاضر, بررسی تأثیر یک و دو جلسه تمرین منتخب شامل تمرین های ترکیبی استقامتی و مقاومتی در روز بر توزیع مجدد زیرگروه های لکوسیتی بود. بدین منظور 8 نفر از دانشجویان پسر رشتة تـربـیت بـدنی دانشگاه گیلان به صورت داوطلب در پژوهش حاضر شرکت کردند. در مدت 8 روز, آزمودنی ها 3 مرحله آزمون را انجام دادند؛ مرحلة اول, استراحت در حالت پایه, مرحلة دوم انجام تمرین های ترکیبی استقامتی (45 دقیقه فعالیت هو...

آسیب پذیری سازه های نامتقارن در اثر زلزله ناشی از تغییر شکلهای پیچشی اضافی است که بهعلت نامتقارنی ایجاد می گردد. تحقیقات اخیر نشان داده است که میراگر جرمی تنظیم شده می تواندپاسخ تغییرمکان حداکثر این سازه ها را به طور مناسبی کاهش دهد. ولی در اکثر سازه ها کاهشهمزمان شتاب و تغییرمکان دو لبه از اهمیت بالایی برخوردار است. همچنین کنترل پیچش در این سازهها با نزدیک نمودن تغییرمکان دو لبه پلان به هم و ن...

در این تحقیق با استفاده از داده های تاریخی سال های 1386-1381 مربوط به 51 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران، رابطه بین کیفیت افشای شرکتی (شامل قابلیت اتکاء و به موقع بودن) و مدیریت سود بررسی گردیده است. از آنجائیکه بهبود کیفیت افشای شرکتی باعث کاهش عدم تقارن اطلاعاتی می گردد و کاهش عدم تقارن اطلاعاتی، مدیریت سود کمتر را به همراه دارد، فرض اصلی این تحقیق آن است که بهبود کیفیت افشای شرکت...

بخش کشاورزی، نقش قابل توجهی در کاهش فقر، اشتغال و به طورکلی اقتصاد روستایی دارد. ازاین رو سرمایه‏گذاری در این بخش دارای اهمیت است. سرمایه‏گذاری در بخش کشاورزی ضمن رشد تولید و به تبع آن کاهش فقر و افزایش اشتغال، می‏تواند منجر به کاهش روند مهاجرت از روستا به شهر شود. هدف از مطالعه حاضر بررسی رابطه سرمایه‏گذاری کشاورزی با فقر، توزیع درآمد و مهاجرت روستایی در ایران طی دوره 1363-1386 می‏باشد. برای ا...

هدف از پژوهش حاضر ارزیابی ویژگی های روان­سنجی نسخة فارسی پرسش­نامة تصویرسازی حرکتی-3 بود. در مرحلة اول، پرسش­نامة مورد نظر با رعایت قواعد ساختاری ترجمه به زبان فارسی برگردانده شد. در مرحلة دوم، با استفاده از روش تحلیل عاملی تأییدی عوامل این پرسش­نامه مورد آزمون قرار گرفتند (164 مرد و 155 زن)؛ در همین مرحله روایی همزمان با استفاده از نسخة فارسی پرسش­نامة وضوح تصویرسازی حرکتی-2 به دست آمد (61 مرد...

امروزه ربات ها در بخش های مختلف صنعت به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند. تولید کنندگان اروپایی با استفاده از ربات ها و خودکار سازی مراحل فرآوری سنگ چه در معادن و چه در کارخانجات، سرعت و کیفیت تولید را به طور قابل توجهی افزایش داده اند. متاسفانه صنعت سنگ بری در ایران، هیچ گونه پیشرفت چشم گیری در زمینه ساخت و کاربرد دستگاه های نوین نداشته است. این امر موقعیت صنعت سنگ ایران در جهان را متزلزل...