ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

مقدمه: خستگی یکی از موارد شایع بعد از انجام تمرینات نظامی است که به نظر می رسد از دلایل مهم آسیب به ویژه در مفاصل اندام تحتانی باشد. در بسیاری از موارد پس از آسیب، کاهش حس عمقی در این افراد دیده می شود. هدف از این مطالعه بررسی اثر خستگی عضلانی ناشی از انجام تمرینات نظامی در دوره آموزشی بر حس عمقی مچ پای سربازان و رابطه آن با آسیب های عضلانی اسکلتی بود. روش بررسی: 50 سرباز در طول دوره آموزشی، به...

زمینه و اهداف هدف مهم ارتزهای قدرتی راه رفتن، ایجاد حرکات فعال برای بیماران مبتلا به آسیب طناب نخاعی است. هدف از انجام این مطالعه، طراحی و ساخت"ارتز قدرتی راه رفتن" و بررسی تاثیر آن بر پارامترهای راه رفتن در بیماران آسیب نخاعی می باشد. مواد و روش ها در گام نخست پس از طراحی و ساخت ارتز قدرتی جدید، آزمایش ارتز بدون استفاده کننده انجام شد. این کار به منظور ارزیابی توانایی ارتوز در ایجاد حرکات ا...

هدف اصلی از انجام تحقیق حاضر بررسی سینماتیکی و سینتیکی پرتاب های آزاد موفق و ناموفق بسکتبال بود. شرکت کنندگان شش نفر از بسکتبالیست های حرفه ای با میانگین سن 09/2 ± 23 سال، قد 21/5 ± 183 سانتی متر، وزن 58/11 ± 33/80 کیلوگرم و سابقه ورزشی 33/2 ± 16/9 سال بودند. با استفاده از مختصات پیکسلی بدست آمده از دوربین، اطلاعات سینماتیک مفاصل مچ دست، آرنج و شانه ی بسکتبالیست شامل زاویه ی مفاصل در لحظه ی رها...

مهم ترین عناصر ساختاری در معدن قلعه زری، گسل ها، درزه ها، رگه ها و دایک ها هستند که در دو پهنه برشی اصلی راست گرد واقع شده­اند. پهنه برشی با امتداد n135  به  عنوان برش اصلی و اولیه و پهنه برشی با امتداد n75، با ادامه عملکرد پهنه برشی راست گرد، و در نسل دوم بوجود آمده است. جهت گیری عمده شکستگی ها به ترتیب در سه راستای مهم nw-se، ne-sw و ese می­باشد که مطابق با امتداد غالب گسل ها در منطقه و به تر...

تشکیل مفاصل پلاستیک و نحوه توزیع آنها و مکانیزم شکست نقش بسیار مهمی را در طراحی لرزه ای سازه می تواند ایفا نماید. نوع مکانیزم بر حساسیت قاب نسبت به اثرات ثانویه و مقدار شکل پذیری کلی و موضعی و میزان جذب انرژی و پایداری سازه تا قبل از خسارت و ناپایداری کلی و انهدام اثر می گذارد.مکانیزم شکست قابهای خمشی تحت اثر زلزله را می توان در سه نوع عمده(اول و دوم و سوم) در نظر گرفت. مکانیزم نوع اول مکانیزم ...

با توجه به آن که دردستور العمل fema-356، برای تیرهای معمولی (تقویت نشده) مشخصات مفاصل پلاستیک، تعیین شده در این جا نیز سعی بر آن است تا برای تیرهای تقویت شده با مصالح frp نیز مشخصات مفاصل پلاستیک به صورت ساده شده ای تعیین شود تا بدین ترتیب با داشتن این مشخصات تیرهای تقویت شده بتوان به جای استفاده از تحلیل دینامیکی غیرخطی، ازتحلیل استاتیکی غیرخطی جهت آنالیز این اعضا استفاده کرد که این مسئله یعنی...

تاکنون پروژه­های تحقیقاتی متعددی در مورد محاسبه ضرایب تمرکز تنش (SCF) در انواع مختلف اتصالات لوله­ای صورت گرفته است. نتایج اکثریت قریب به اتفاق این تحقیقات روی تعیین مقدار SCF در نقاط Crown و Saddle متمرکز بوده و بررسی توزیع تنش در امتداد محل تقاطع اعضای اصلی و مهاری و تعیین موقعیت تنش بحرانی(HSS) در امتداد پنجه جوش کمتر مورد مطالعه قرار گرفته است. با این وجود، تعیین توزیع مقادیر SCF در امتداد ...

چکیده از جمله روش های مورد استفاده در بررسی رفتار سازه ها، روش های تحلیل استاتیکی و دینامیکی خطی و غیر خطی می باشد. گستره ی کاربرد تحلیل های غیرخطی خصوصاً استاتیکی غیرخطی وسیع تر می باشد که البته با محدودیت ها و معایبی همراه است. از محدودیت های استفاده از تحلیل های استاتیکی غیرخطی قابلیت اعمال آن ها بر سازه های کوتاه و استفاده از شکل مودی اول در الگوی بارگذاری جانبی آن می باشد. همچنین وجود نامت...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...