در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

رایانش ابری یک مدل رایانشی بر پایه اینترنت است و فرصتهای جدیدی برای محققان به منظور بررسی مزایا و معایب آن در اجرای برنامه های علمی مانند جریان کارها فراهم کرده است. زمانبندی جریان کاری بر روی سیستم های توزیع شده در طی سالها به طور گسترده ای مورد مطالعه قرار گرفته است. الگوریتم های بسیاری ارائه شده اند که هدفشان پیدا کردن زمانبندی براساس نیازمندی های کیفیت سرویس کاربر می باشد. هدف بسیاری از راه...

در این پایان نامه ، یک الگوریتم کارا جهت تعیین توالی و زمانبندی تولید در سیستم های تولید کار کارگاهی ، به منظور بهبود کارایی و اثربخشی زمانبندی منطبق و سازگار با شرایط واقعی صنعت، ارائه شده است. در این بررسی سازگاری و انطباق تئوری با شرایط واقعی صنعت از طریق در نظر گرفتن مقادیر احتمالی برای پارامتر زمان انجام فرایند صورت پذیرفته است. مساله به صورت کمینه کردن شناوری زمان پردازش و نیز میزان هزینه...

در شبکه های حسگری دیداری محدودیت پهنای باند و همچنین لزوم ارائه یک تصویر قابل فهم تر برای انسان یا ماشین باعث مطرح شدن مسئله ادغام تصاویر می شود. هدف ادغام تصاویر تولید یک تصویر واحد است که نسبت به هر کدام از تصاویر منبع توصیف دقیق تری از صحنه باشد. نتیجه ادغام تصویر یک تصویر جدید می باشد که برای ادراک انسان و ماشین، کارهای پردازش تصویر نظیر بخشبندی، استخراج ویژگی ها و تشخیص اشیا، مناسب است. در...

با توجه به گسترش روزافزون ارتباطات در دنیای امروز، ضرورت کنترل بهینه ارتباطات در محیط های گوناگون اداری، چندرسانه ای، فیزیکی، دیجیتالی و امنیتی بیش از پیش روشن می شود. دانش هوش مصنوعی از زیر مجموعه های مهم در دانش کامپیوتر، دراین زمینه گام های بلندی برداشته است. حفاظت از داده ها در مقابل کپی برداری و جعل، از اهمیت بالایی برخوردار است به همین دلیل باید از راهکارهایی برای کنترل کپی کردن استفاده ن...

الگوریتم جستجوی گرانشی یکی از الگوریتم های فراابتکاری نوین است که بر اساس الهام از قوانین گرانش نیوتن و حرکت در طبیعت معرفی شده است. این الگوریتم هوش جمعی از توانایی بالایی در جستجوی فضا به منظور پیدا کردن جواب های فرامحلی برخوردار است. در این پایان نامه با الهام از پدیده ی نجومی به نام "سیاهچاله"، یک الگوریتم پیوندی در فضای پیوسته ارائه شده است که قدرت الگوریتم را در پیدا کردن جواب های محلی با...

متداول ترین و کاراترین ویژگی ها برای بازشناسی گفتار، ضرایب فرکانسی مل کپستروم هستند. این ویژگی ها از طریق اعمال تبدیل کسینوسی گسسته بر لگاریتم انرژیخروجی های بانک فیلترِ مِل بدست می آیند. تبدیل کسینوسی گسسته در حالت کلی در فشرده سازی و ناهمبسته سازی دادهها به صورت نیمه بهینه عمل می کند. این موضوع یکی از علل کاهش عملکرد ویژگی های مل کپستروم در محیطی است که نویزهای جمع پذیر وجود دارند. در این رساله...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

دیابت یکی از شایع­ترین بیماری­ها در جهان است که آثار مخربی بر روی قسمت­های مختلف بدن برجای می­گذارد. از ابتدایی­ترین قسمت­هایی که دچار عارضه می­شود چشم است. تحلیل صدمات وارد شده بر روی شبکیه چشم از بهترین راه­های تشخیص دیابت است. به همین علت ابتدا یک روش پرکاربرد و موثر برای حذف نویز تصاویر با ترکیب فیلتر وینر و تبدیل موجک گسسته اعمال می­شود. در مرحله بعد از الگوریتم خوشه­بندی k-means برای حذف ...