مسئله موقعیت‌یابی و نقشه‌یابی هم‌زمان (SLAM) یکی از نیازهای اساسی برای ربات‌های خودمختار متحرک است که در محیط‌های ناشناخته حرکت می‌کنند. الگوریتم UFastSLAM یک روش مؤثر برای این منظور است. این روش با به‌کاربردن تبدیل خنثی، الگوریتم FastSLAM را بهبود می‌دهد. با وجود این، فرآیند نمونه‌برداری مجدد و اطلاعات آماری نامعلوم نویز فرآیند و اندازه‌گیری منجر به ناسازگاری می‌شود. در این مقاله، برای بهبود U...

امضای افراد یکی از روشهای تأیید هویت فرد در مناسبات مختلف بویژه در حوزه اقتصادی است. وظیفه یک سیستم تأیید امضاء پذیرفتن امضاء اصلی و رد امضاء جعلی می باشد. امضاهای برخط امضاهایی هستند که توسط ابزارهای الکترونیکی از قبیل صفحه رقومی کننده ثبت می شوند و امضاء به صورت رشته زمانی در رایانه ذخیره می شود. در این نوع امضاء علاوه بر اطلاعات مکانی، اطلاعات زمانی از قبیل سرعت، شتاب و ... نیز حفظ می شود.در...

بررسی مسائل مکانیک خاک برای سازه های واقع بر سطح زمین از ضروریات مهندسی عمران میباشدو بسیاری از زمین ها دارای خاک غیر اشباع میباشند، بنابراین برای تحلیل رفتار این خاکها فرضیات مکانیک خاک غیراشباع مورد استفاده قرار میگیرد.از آنجاییکه احداث خاکریزها در حین ساخت غیراشباع است بررسی خواص این نوع خاک حائز اهمیت است.خاکهای غیراشباع از لحاظ دانسیته،درصد رطوبت،فشارهای منفذی و مقاومت برشی با خاکهای خشک و...

با توجه به ماهیت شبکه های حسگر بی سیم و محدودیت ذاتی حسگرها در حوزه های انرژی، توان محاسباتی و ظرفیت حافظه ای، مسئله انتقال داده ها در جهت تضمین پارامترهای کیفیت خدمات، با چالش های فراوانی روبرو خواهد شد. مجموعه ای از روش های انتقال داده در شبکه های حسگر مبتنی بر خوشه بندی حسگرها در شبکه هستند، که با افراز شبکه به تعدادی خوشه ی مجزا و مدیریت سلسله مراتبی مسئله ی انتقال داده ها سعی در ساده سازی ...

تحقیق پیش رو به بررسی مساله¬ی زمان¬بندی جریان کاری انعطاف¬پذیر با فرض عدم توقف کار¬ها و زمان راه اندازی وابسته به توالی گروه¬های کاری با هدف کمینه سازی مجموع زمان دیرکرد کار¬ها می-پردازد. به منظور حل این مساله ابتدا دو مدل برنامه ریزی عدد صحیح ارائه و سپس با توجه به اثبات np-hard بودن مساله، الگوریتم فرا¬ابتکاری بهینه سازی انبوه ذرات با درنظر¬گرفتن شش سناریو متفاوت جستجوی همسایگی توسعه داده شده...

مقالۀ حاضر قدرت توضیحی اطلاعات حسابداری مالی شامل فعالیت‌های عملیاتی، تأمین مالی و سرمایه‌گذاری را در پیش‌بینی تغییرات تولید ناخالص داخلی (رشد اقتصادی) اندازه‌گیری می‌کند. بدین منظور با تفکیک تولید ناخالص داخلی به چهار بخش اصلی اقتصاد (کشاورزی، خدمات، نفت و صنعت و معدن) سعی در ارائه رویکردی نوین در پیش‌بینی متغیرهای اقتصادی است. تعداد ز...

در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

بسیاری از مسائل بهینه‌سازی در دنیای واقعی پویا می‌باشند. در این مسائل بهینه سراسری و بهینه‌های محلی در طول زمان تغییر می‌کنند. نشان داده‌شده که استفاده از الگوریتم‌های یادگیر تقلید از طبیعت برای مواجهه با این مسائل مناسب هستند. در میان الگوریتم‌های مختلف بهینه‌سازی برای محیط‌های پویا در سال‌های اخیر الگوریتم بهینه‌سازی گروه ذرات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در این مقاله یک الگوریتم مبتنی ...

امروزه الگوریتم های تکاملی نظیر الگوریتم ژنتیک و الگوریتم بهینه سازی گروهی ذرات در حل بسیاری از مسائل پیچیده که روش های عددی قادر به حل آن نیستند و یا در حل آن دچار مشکلاتی می شوند، کاربرد دارند. مسئله خوشه بندی نیز یکی از این چنین مسائل است و با توجه به کاربرد و اهمیت بالای این موضوع، محققین همواره در پی یافتن روشی کامل و دقیق برای حل این مسئله بوده اند. اما با توجه به ماهیت این موضوع، روش های...

چکیده امروزه کاوش در اطلاعات و کشف دانش که یکی از ره آوردهای داده کاوی است در علوم مختلف استفاده می شود. خوشه بندی از مهمترین الگوریتم های داده کاوی است. الگوریتم خوشه بندی اطلاعاتی را که ویژگی های نزدیک به هم و مشابه دارند را در دسته های جداگانه که به آن خوشه گفته می شود قرار می دهد. از جمله کاربردهای آن می توان به مسئله کاهش رنگ تصویر اشاره کرد. این کار، به صورت سنتی، در هنر فرش بافی ایران ن...