در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

دراین پایان نامه ابتدا به بررسی آنالیز سینماتیک ربات های سریالی با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی پرداختیم ودر ادامه با ارائه راهکارهایی ربات های تاندونی را به ربات سریالی تبدیل کردیم وسپس با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی سنماتیک مستقیم, معکوس,ژاکوبین و شتاب ربات تاندونی را بدست آورده ایم.

یکی از هدف های مهم زلزله شناسی به دست آوردن  مدل سرعتی مناسب برای هر منطقه است. هر چه این فرایند دقیق تر صورت گیرد می توان در پژوهش های دیگر در منطقه به نتایج بهتری دست یافت. برای این منظور از روش های توموگرافی لرزه ای استفاده می شود. استفاده از زلزله ها به منزله چشمه های طبیعی در توموگرافی بسیار مفید است. در این پژوهش یک مدل سرعت سه بُعدی برای دو منطقه اصفهان و شهرکرد واقع در محدوده º31 تا º34 ...

در این مقاله ابتدا مدل خطی سیستم تعلیق خودرو انتخاب و شبیه­سازی و داده­های لازم جهت آموزش از آن استخراج می­گردد. در راستای تحقق هدف سیستم تعلیق، با استفاده از روش­های مرسوم یک کنترل­کننده PID برای سیستم تعلیق طراحی و از آن جهت آموزش کنترل­کننده تطبیقی عصبی - فازی (ANFIS)  استفاده شود. این سیستم ANFIS با استفاده از خطای خروجی کنترل­کننده PID به صورت بر خط آموزش می­بیند و پس از آموزش، کنترل­کننده...

در این تحقیق، حرکت رسوب ناشی از شکست سد، در بستر متحرک به صورت دو بعدی، شبیه‌سازی عددی شده است. معادلات، در چارچوب روش حجم محدود منقطع شده و از شمای دو مرحله ای پیش‌بینی - اصلاح مک کورمک، برای حفظ دقت مرتبه دوم در مکان و زمان استفاده شده است. همچنین برای مهار نوسانات غیر واقعی و غیر فیزیکی از روش component-wise TVD به علت ساده تر بودن آن نسبت به دیگر روش‌های TVD به خاطر عدم نیاز به ماتریس ژاکوب...

در این پژوهش، یک روش عددی به­‌منظور مدل­‌سازی جریان جوشش زیر سرد در یک کانال عمودی با استفاده از مدل شار رانشی ارایه شده است. سیستم معادلات غیرخطی با روشی کاملاً ضمنی و با استفاده از روش نیوتن- کریلف مستقل از ژاکوبین (JFNK) حل شده­‌اند. به­ منظور بهبود کارایی روش JFNK و پایداری عددی، پیش­ شرط‌­ساز نیمه­­‌ضمنی بر پایه فیزیک مسئله پیاده­‌سازی شده است. اخیراً پژوهشگران برای حل معادلات تنک، بزرگ و کا...

در این مقاله جریان دوفازی در یک کانال عمودی با استفاده از مدل شار رانشی به صورت کاملاً ضمنی شبیه‌­سازی شده است. پایداری بدون شرط و هم­چنین، دقت مرتبه­‌ی دوی نتایج نسبت به زمان از مزایای این روش است. تاکنون از روش نیوتون برای حل دستگاه معادلات غیرخطی حاصل از گسسته­‌سازی کاملاً ضمنی معادلات میدانی مدل­‌های فیزیکی استفاده شده است. فقدان هم­گرایی آن بدون حدس اولیه‌­ی خوب و تشکیل ماتریس ژاکوبین،...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

در این مقاله مدل‌سازی وارون غیرخطی داده‌های گرانی‌سنجی به منظور تعیین هندسه سنگ‌بستر مورد نظر صورت گرفته است به‌طوری‌که با کمترین اطلاعات اولیه زمین‌شناسی، بهترین ساختار نزدیک به واقعیت زمین‌شناسی را نتیجه دهد. در روش ارائه شده هندسه سنگ‌بستر با مجموعه‌ای از منشورهای کنارهم چیده‌شده تقریب زده می‌شود و در نهایت طول این منشورها است که عمق سنگ‌بستر را به‌دست می‌دهد. در الگوریتم تهیه شده، از روند ...

در این مقاله، یک رابطۀ کم و بیش معروف معادل با رابطۀ فیثاغورس ارائه می گردد. معادل بودنِ این رابطه با رابطۀ فیثاغورس با روش های هندسی، جبری و مثلثاتی ثابت می شود. سپس تعریف سه تایی فیثاغورسی اولیه بیان خواهد شد و در پایان در برابر هر سه تایی فیثاغورسی اولیه، یک سه تایی فیثاغورسی وارون معرفی می شود.