سلولز اصلی ترین ترکیب موجود در توده ی زیستی گیاهان و فراوان ترین مولکول زمین می باشد. تخریب سلولز با مخلوطی از آنزیم های تجزیه کننده ی سلولز شامل اندوگلوکانازها، اگزوگلوکانازها و بتاگلوکوزیدازها انجام می شود که سلولاز نامیده می شوند. طیف وسیعی از میکروارگانیسم ها، از قبیل باکتری ها و قارچ ها می توانند سلولز و سایر فیبرهای موجود در دیواره سلولی گیاهان راتخریب کنند. با این که قارچ ها نقش کلیدی در...

در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

بیماران ضایعه نخاعی می توانند به کمک تحریک الکتریکی عملکردی (fes) مجددا قدرت برخی از حرکات از جمله برخاستن از صندلی را در سطح ابتدایی بدست آورند. در کنترل کننده های fes بر مبنای روش دنبال کننده مسیر توجه می گردد که برای هر بیمار خاص با استفاده از روش های بهینه سازی، حرکت مطلوب (ورودی مرجع کنترل کننده) تولید گردد. در این پایان نامه مسیر زوایای مفاصل و تحریک ماهیچه ها برای انتقال بدن از حالت نشست...

مارسل پروست دریچه ای به روی دنیای جادویی خواب می گشاید. او از طریق رویا و رویا پردازی به دنبال راه نجات است. بنابراین رویا و رویا پردازی نقش بسزایی در در تخیل پروست دارد. او برای باز گرداندن زندگی گذشته اش از حافظه ی غیر ارادی خود مدد می جوید و رویا را به عنوان راهی برای رسیدن به حقیقت می داند. از یک سو ، مطالعاتی بر روی جنبه ی رئالیست رمان پروست انجام شده است، از سوی دیگر ، آنچه که زندگی گذشته...

مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، ...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصله نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

گونه londesia erianthaگاهی مترادف گونه brassia eriophora و گاهی به عنوان واریته ای از آن تشخیص داده شده است. گاهی نیز به عنوان گونه ای مستقل، اما تحت نام جنس bassia شناخته شده است. هر دو گونه در ایران انتشار دارند و از نظر ویژگی های ظاهری قابل و از نظر پراکندگی جغرافیایی، منطقه انتشار مستقلی دارند. گونه londesia eriantha هیچگونه زایده ای روی گلپوش ندارد و انتشار آن منحصر به آسیای مرکزی تا نواح...

کشور ایران به لحاظ ذخایر هیدروکربوری از موقعیت ژئوپولتیکی ممتازی برخوردار است. در اختیار داشتن نُه درصد ذخایر نفتی و بیش از 15 درصد از ذخایر گازی جهان و قرار داشتن در حاشیه خلیج‌فارس، موقعیت ژئوپولیتک منحصر به فردی است که نمی‌توان آن را نادیده گرفت. طبق پیش‌بینی‌های آژانس بین‌المللی انرژی و با توجه به ذخایر عظیم هیدروکربوری در منطقه خاورمیانه، در سال 2030 این منطقه بزرگترین صادرکننده گاز در جه...