از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در این پژوهش، یک مدل پیش بینی نویز ضربه ای در طبقات ساختمانی بر مبنای روش المان محدود ارائه شده است. مدل های پیش بینی که به مرور جایگزین روش های پرهزینه تجربی خواهند شد، از سه بخش تحریک، سیستم و پاسخ تشکیل می شوند. منبع تحریک، ماشین ضربه زن استاندارد ایزو است. در این تحقیق، روش های مختلف محاسبه نیروی وارد از طرف ماشین ضربه زن به طبقه ساختمانی بررسی شده و از میان این روش ها، یک روش مناسب برای مح...

در این پایان نامه یک مخزن کامپوزیتی تحت فشار با لاینر فلزی در ناحیه الاستیک مورد بررسی قرار می گیرد. مخزنی که در این پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد بخاطر اینکه کاربرد خاصی در صنایع هوایی دارد دارای ابعاد مشخصی نیز می باشد.در فصل دوم این پایان نامه، لاینر فلزی آنالیز تنش و ساخته می شود و سپس لاینر ساخته شده، مورد آزمایش قرار می گیرد. تمرکز اصلی در این بخش بررسی تاثیر جوش محیطی بر روند توزیع ...

چکیده: سری یک (گردکوه- صافک) از جنگل های حوزه آبخیز38 سردآبرود با مساحت 2347 هکتار، حداقل ارتفاع منطقه مورد بررسی 50متر و حداکثر ارتفاع آن 1400 متر از سطح دریا می باشد که با هدف تحلیل و تفکیک واحد های اکوسیستمی و تاثیر فیزیوگرافی منطقه برآن مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور تعداد84 قطعه نمونه با روش تصادفی سیستماتیک برداشت شد. سطح قطعات 400متر مربع (20×20 متر) بوده و جهت برآورد پوشش علفی از میک...

هدف این مقاله تحلیل پایداری و آسیب پذیری اثر ارزشمند گنبد دوازده امام واقع در بافت تاریخی یزد در برابر زلزله است. این بقعه متعلق به دوره آل مظفر بوده و قدیمی ترین بنای کتیبه دار یزد است که به سال 429 قمری اشاره دارد. در ساخت آن از آجر پخته و مصالح سنتی استفاده شده است. ابتدا یک مدل سه بعدی در محیط نرم افزاری اتوکد از بنای مذکور تهیه شده و به کمک نرم افزار انسیس تحلیل سازه ای بر روی آن انجام شده...

مقدمه: دندان های تحت درمان کانال ریشه، بیشتر به دلیل عوامل بازسازی تاج در مقایسه با عدم موفقیت درمان ریشه تخریب می شوند. این تحقیق به مقایسه توزیع تنش در پست های پیش ساخته و ریختگی در دندان های درمان ریشه شده به کمک روش اجزاء محدود پرداخته است. همچنین تأثیر جنس پست نیز مورد بررسی قرار گرفته است. مواد و روش ها: در این پژوهش مقطعی که از نوع توصیفی- تحلیلی می باشد، یک دندان مولر دوم سالم مندیبل در...

در گذشته آثار پایداری تنها از طریق حل مساله در سطح اعضا با استفاده از ضرایب طول موثر منظور می شد. در این روش سعی می شد که مساله پیچیده پایداری کلی قاب به مساله ساده پایداری کشسان ستونهای مجزا، با شرایط انتهایی مختلف با ضریب طول موثر k تبدیل شود. انتقاد اصلی بر این روش این است که چون حالات ایده آل بر مبنای تحلیل کشسان استوار است نمی تواند برای تخمین رفتار پایداری سیستم های واقعی مورد اعتماد باشد...

امروزه در کشور های توسعه یافته و در حال توسعه، رشد سریع تکنولوژی باعث به وجود آمدن نیازی روزافزون به منابع انرژی شده است. در این میان منابع هیدروکربنی از جمله نفت و گاز یکی از منابع اصلی تولید انرژی می باشد. وجود بسیاری از این مناطق در نواحی مستعد لرزه خیزی کار را برای طراحان دشوارتر کرده است. از اینرو در این پایان نامه سعی شده تا عوامل تاثیرگذار در طراحی لرزه ای چنین سازه هایی بررسی شود. با تو...

در این پروژه مخلوط­هایی از دو ماده اولیه­ی رسی از معادن سمیرم و قشلاق به منظور تعیین رفتار حرارتی برای تولید آجرهای نسوز مورد بررسی قرار گرفته­اند. علت مخلوط نمودن این دو خاک، بالا بودن مقدار tio2 (08/5 درصد) در خاک رس قشلاق و پایین بودن اکسید تیتانیم (52/1 درصد) در رس سمیرم بود. چند نمونه از این ماده مخلوط شده به مدت 5 ساعت در دماهای 1340 و 1600 درجه سانتی­گراد پخت داده شده­اند. ترکیب شیمیایی ...

در این پژوهش، ترکیب الکتروسرامیک بیسموت – سدیم - باریم تیتانات (bi0.5na0.5)0.94ba0.06tio3 ((bnbt به روش آلیاژسازی مکانیکی تولید شد و ساختار، ریزساختار، ترکیب شیمیایی و رفتار حرارتی آن به ترتیب به وسیله ی آنالیز پراش اشعه ی ایکس (xrd)، میکروسکوپ الکترونی روبشی (sem)، آنالیز edx و آنالیز حرارتی dta/tg بررسی شد. به کمک آنالیز xrd مشخص شد که در زمان های نخستین آسیاب کاری، پیک های مربوط به مواد اولی...