در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

مقدمه: اختلالات اسکلتی عضلانی از دلایل عمده ناتوانی کارگران و کاهش بهره وری در کشورهای صنعتی می باشند. مطالعات نشان می دهند یکی از مشاغلی که باعث ایجاد اختلالات اسکلتی عضلانی می گردد، جوشکاری است. جهت بررسی علل این اختلالات، این مطالعه با هدف یافتن روابطی بین ارگونومی محیط کار و آنتروپومتری انسان، با میزان نیرو و گشتاور وارد بر مهره های کمری جوشکاران، انجام گرفت. روش بررسی: در این مطالعه پژوهشی...

در سالهای اخیر استفاده از مبدلهای ماتریسی به دلیل مزایای ویژه آن، افزایش یافته است. از مهمترین مزایای مبدلهای ماتریسی میتوان به ضریب توان قابل تنظیم، بازده بالا، جریان های ورودی و خروجی سینوسی و عدم نیاز به خازن dc مورد استفاده در اینورترهای ولتاژ اشاره کرد که مورد اخیر، امکان کاهش قابل توجه حجم و وزن مبدل را فراهم میکند. از سوی دیگر، با توجه به نیاز روز افزون به محرکه های الکتریکی با پاسخ سریع...

موتورهای سنکرون مغناطیس دائم سطحی معمولاً در محدوده های قدرت پایین - برای درایوهای عملکرد بالای خاص - در نتیجه راندمان بالایشان، آسانی کنترل سرعت و موقعیت، قابلیت دینامیک گشتاور، بکار می روند. به طوری که اخیراً یک مزیت تعیین شده از این موتورها نسبت گشتاور به اینرسی بالا می باشد، این پیکربندی به دلیل محدودیتی که آهنرباها در طول عملکردهای سرعت بالا در گریز از سطح روتور دارند؛ برای کاربردهای سرعت پا...

هدف: استئوآرتریت زانو شایع است و سالیانه تعداد زیادی از افراد را مبتلا می‌سازد. درمان استئوآرتریت زانو به دو شیوه درمان جراحی و غیر جراحی است. استفاده از زانو بند و کفی‌های طبی در درمان غیر جراحی رایج است. هدف تحقیق حاضر ارزیابی تأثیر یک مدل کفی طبی قوس دار همراه با گوه خارجی بر متغیرهای کینتیکی و کینماتیکی مفصل زانو حین راه رفتن بود. روش بررسی: تعداد 10 آزمودنی با استئوآرتریت بخش داخلی زانو به...

بیودیزل یکی از انرژی­ های پاک و تجدیدپذیر است که می‌تواند جایگزین مناسبی برای سوخت­ های فسیلی باشد و بدون تغییردادن موتورهای دیزلی جایگزین دیزل­ های نفتی شود. این پژوهش دارای دو بخش بوده که در بخش اول به مقایسه نتایج افزودنی نانوذرات آلومینا، نانوذرات سیلیکا و ترکیب نانوکامپوزیت آلومینا-سیلیکا به سوخت بیودیزل بر پارامترهای عملکردی و انتشار آلاینده‌های خروجی پرداخته شد. در بخش دوم، کارایی شبکه ع...

استفاده از موتورهای سوئیچ رلوکتانسی (srm) در منازل و صنایع به عنوان محرک لوازم خانگی و ابزار با سرعت متغیر روز به روز در حال افزایش است. یکی از مشکلات این موتورها داشتن نوسان گشتاور زیاد است که سبب ایجاد صدای زیاد و نویز صوتی می شود. در این پایان نامه در ابتدا به معرفی موتور سوئیچ رلوکتانسی و نحوه عملکرد آن پرداخته خواهد شد، سپس مدلسازی کلاسیک آن بیان می شود و روش اجزاءمحدود نیز برای مدلسازی ای...

در این پایان نامه تأثیر عوامل و پارامترهای ساختاری مهم در فرایند طراحی ماشین های مغناطیس دائم شار متقاطع قطب چنگالی بر روی عملکرد آنها مورد بررسی قرار گرفته است. این عوامل و پارامترها عبارتند از: تعداد فازها، طول و شکل فاصله هوایی، درصد پوشش روتور توسط دندانه های استاتور، نحوه قرار گیری فازها کنار هم، تعداد قطب ها، شکل کفشک قطب استاتور، مستقیم یا مورب بودن قطب های روتور، شکل متمرکز کننده شار رو...

ماشین های شارمحوری در مقایسه با ماشین های شار شعاعی از چگالی گشتاور بالاتری برخوردار هستند. بنابراین برای قرار گرفتن درون چرخ ماشین که فضای محدودی موجود است گزینه مناسبی می باشند. در این پایان نامه یک موتور شار محوری بدون جاروبک dc برای استفاده درایو مستقیم در یک خودروی برقی درون شهری طراحی شده است. یک مدل دینامیک ساده از خودرو برای بدست آوردن گشتاور خروجی مطلوب درنظر گرفته شده است و با توجه به...

امروزه استفاده از موتورهای dc بدون جاروبک در کاربردهای صنعتی و وسایل حمل و نقل گسترش روز افزونی یافته است. این موتورها با وجود داشتن مزایایی نظیر بازده خوب و نسبت گشتاور به وزن بالا، دارای ضربان در گشتاور تولیدی هستند که یکی از معایب این نوع موتورها محسوب می شود. یکی از دلایل گشتاور ضربانی ناشی از گشتاور دندانه ای، تغییر مقاومت مغناطیسی در مسیر عبور شار آهنربا است که به علت وجود دندانه ها و شیا...