از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

به منظور کاربرد روش های مختلف آماری ساده و چند متغیره در ارزیابی خصوصیات اگرومورفوفیزیولوژیک، اجزای عملکرد و عملکرد اقتصادی 20 لاین امید بخش گندم نان و همچنین جهت شناسایی مطلوبترین لاین ها بر اساس عملکرد اقتصادی، آزمایشی در قالب طرح بلوک کامل تصادفی با 3 تکرار تحت شرایط تنش رطوبتی آخر فصل در سال زراعی 91-90 انجام شد. تجزیه واریانس داده ها نشان داد که بین لاین های مورد بررسی، از نظر اکثر صفات تف...

هدف از این پژوهش، بررسی عددی مسیر گسترش ترک در قطعات شیاردار نوک گرد تحت بارگذاری مرکب کششی – برشی می باشد. برای این منظور از دو روش المان محدود توسعه یافته و روشی موسوم به روش گام به گام استفاده می گردد. در روش اول، شکست از نوک شیار بر اساس مدل ناحیه چسبناک شروع و رشد می کند. در این راستا، یک رابطه خطی برای تابع نرم شوندگی در نظر گرفته شده است و پارامترهای آن با استفاده از روابط علم مکانیک شکس...

هدف از این مطالعه تعیین برخی عوامل تأثیر گذار بر پدیده طوفان گردوغبار با استفاده از روش های مختلف است. به منظور تعیین مناسب ترین ترکیب ورودی، از روش های کاهش متغیر از قبیل تحلیل عاملی (حداکثر احتمال، تجزیه مؤلفه های اصلی)، آزمون گاما و رگرسیون چند متغیره استفاده شد. هر کدام از روش های مذکور ترکیب متفاوتی را ارائه نمودند که هر کدام از این ترکیب ها در مدل شبکه عصبی پیشخور پس انتشار با توابع آموزش...

خشکی یکی از تنش های غیرزنده بسیار مهم است که رشد گیاه را تحت تأثیر قرار می دهد و از این طریق عملکرد گیاه زراعی را محدود می کند. هدف از این مطالعه، شناسایی صفات زراعی مرتبط با تغییرات در عملکرد دانه گندم تحت شرایط فاریاب و تنش خشکی بود. جهت رسیدن به این هدف، عملکرد و اجزاء عملکرد 81 ژنوتیپ گندم ایرانی در قالب طرح لاتیس ساده با دو تکرار و در دو شرایط فاریاب و تنش خشکی در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کش...

الف: موضوع و طرح مسئله ( اهمیت موضوع و هدف ): ساخت واجی زبانها از سطوح متعددی تشکیل شده است که در رابطه سلسله مراتبی قرار دارند. به طوری که سازه های بالاتر، سازه های پایین تر که کوچک ترند را در بر می گیرند. این ساخت را سلسله مراتب نوایی می نامند. در این سلسله مراتب واج ها با قرار گرفتن در کنار هم هجاها را تشکیل می-دهند، مجموع چند هجا گام را می سازد و گام ها نیز به نوبه خود در کنار هم قرار گرف...

در این تحقیق معادلات دو بعدی متوسط گرفته شده در آب‌های کم عمق در تبدیل‌ها با استفاده از روش‌های عددی مک‌کورمک و لاکس وندروف دو گامی در یک شبکه ثابت حل می شود. آنگاه برای افزایش دقت جواب‌ها در روش مک کورمک، شبکه ثابت در هر گام زمانی به یک شبکه متحرک، با استفاده از تکنیک سرعت گرهی تبدیل می‌گردد. این کار اصطلاحاً "روش تطبیق شبکه"  نامیده می‌شود و در آن گره‌ها در جاهایی که مشخصات جریان نظیر عمق و سر...

قابلیت حل شدن ترکیبات یونی و عوامل موثربر آن ازجنبه های گوناگون شایان توجه است ،از جمله اصلاح فرایند آبکافت، بهینه سازی ساز وکار باتری های  لیتیمی، کنترل فرایند خوردگی، بالا بردن کیفیت خاک های زراعی و درک دقیق تر برخی از فرایندهای زمین شناختی و... . بر این اساس در این پژوهش به مطالعه تجربی قابلیت حل شدن قلع(ii) سولفات وعوامل موثر بر آن پرداخته شده است. در این راستا قابلیت حل شدن این ترکیب درآب ...

این پایان نامه مبتنی بر 5 فصل می باشد. در فصل اول به بیان مقدماتی مرتبط با پایان نامه می پردازیم. در فصل دوم، قضیه نقطه ثابت براوئر و تعمیم های آن را بیان می کنیم، که اصل کلیدی در این پایان نامه است. در فصل سوم قضیه کاکوتانی و تعمیم های آنرا مورد بررسی قرار می دهیم. در حقیقت قضیه کاکوتانی، قضیه براوئر را به نگاشت های چند مقداری تعمیم می دهد. در فصل چهارم قضیه نقطه ثابت تارسکی را بیان و اثبات می...