یکی از مهمترین حرکات شش گانه شناور حرکت غلتش عرضی می باشد. اهمییت این حرکت از آن جهت است که آثار نامطلوبی بر سازه کشتی، قابلیت مانور، کارآیی تجهیزات جنگی، آرامش مسافرین و میزان مصرف سوخت شناور و ... دارد یکی از مهمترین ابزارهای کاهش حرکت غلتش عرضی باله های پایدار کننده می باشد. میزان نیروی ایجاد شده توسط باله ها یا تغییر زاویه باله کنترل می گردد. بدین ترتیب این تحقیق دارای دو بخش کلی تحلیل نیرو...

امروزه از سیستم‌های کنترلی، بویژه سیستم‌های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم‌ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می‌کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می‌گردد. اگر چه این سیستم‌ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می‌کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ‌ پس‌خوراندی از کمیت...

در این رساله، مسأله پایدارسازی سیستم های غیرافین دو ورودی با استفاده از قانون کنترل حداکثر زاویه مورد بررسی قرار گرفته است. قانون کنترل حداکثر زاویه یکی از انواع قوانین پایدارساز مبتنی بر تابع لیاپانوف کنترل است که در مجموعه کنترل های بهینه معکوس طبقه بندی می شود. قانون کنترل حداکثر زاویه برمبنای ایده حداکثر کردن زاویه بین دو بردار گرادیان تابع لیاپانوف کنترل و مشتق بردار حالت به دست می آید. در...

سیستم پاندول معکوس در کنترل خطی و غیرخطی به عنوان سیستم مکانیکی زیر فعال بسیار مورد توجه است. سیستم پاندول معکوس به علت کمتر بودن تعداد محرک ها نسبت به خروجی های سیستم، سیستم کنترل زیر فعال است که خود محدودیت های زیادی را برای آنچه که از طریق کنترل کننده می توان بدست آورد، ایجاد می کند. زیر فعال بودن سیستم یکی از چالش های مهم کنترلی در سیستم پاندول معکوس می باشد، زیرا تنها با یک ورودی باید دو م...

یکی از مهم‌ترین حرکات یک شناور در امواج دریا، حرکت غلتش عرضی می‌باشد. شتاب‌های عرضی و عمودی ناشی از این حرکت، باعث اختلال در عملکرد خدمه، افزایش زمان مأموریت، دریازدگی کارکنان، آسیب رساندن به محموله، ناکارآمدی و کاهش عملکرد تجهیزات الکترونیکی، واژگونی شناور، افزایش مصرف انرژی و در کل سبب ناپایداری عرضی شناور می‌گردد. جهت جلوگیری از این پیامدها، انتخاب پایدارساز و سیستم کنترلی مناسب ضروری است. ه...

در این مقاله دو کنترل کننده تطبیقی برای کاهش ارتعاشات ارابه فرود هواپیما در لحظه فرود و هنگام حرکت روی باند (تاکسی) طراحی شده است. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی شش درجه آزادی حاکم بر ارابه فرود و سپس تابع تبدیل بین جابه جایی چرخ جلو و عملگر بدست آمده است. به دلیل پیچیدگی زیاد این مدل کاهش مرتبه داده شده و با یک خطای ناچیز نسبت به مدل اولیه، تابع تبدیل جدید استخراج گردیده است. در ادامه برای جذب ...

ماهیت غیر خطی سیستمهای قدرت، عدم قطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدل نشده، لزوم طراحی یک کنترل کننده مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان می دهد. در این مقاله، مسئله طراحی برای کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) که دو هدف سهولت در پیاده سازی و قابلیت استفاده در طیف وسیعی از شرایط عملکرد سیستم را برآورده سازد مد نظر قرار می گیرد. به این منظور، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع برای طراحی کن...

در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل سازی شده و نشان داده می شود ...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...