امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

استفاده از کنترل کننده های facts مثل svc و sssc می تواند پایداری گذرایی سیستم قدرت را بهبود دهد. این ادوات می توانند در مد پیوسته یا ترکیبی ازمد پیوسته و گسسته کنترل شوند. در حالت مد پیوسته معمولا کنترل کننده تناسبی مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله عملکرد کنترل کننده های پیوسته دیگر را نیز مورد بررسی قرار می دهیم. دو کنترل کننده pi و lead-lag را نیز مورد بررسی قرار می دهیم. همچنین مقادیر...

در این پایان نامه به بررسی رفتار دینامیکی و حالت دائمی اینورترهای تکفاز متصل به شبکه در حضور کنترل کننده های مختلف پرداخته شده است. انرژی های تجدیدپذیر به عنوان راه حلی در مسیر جستجوی منابع انرژی پایدار مطرح و با توجه به افزایش قیمت سوخت های فسیلی، نگرانی های زیست محیطی و افزایش تقاضا برای مصرف انرژی، استفاده از آن ها بسیار فراگیر شده است. خروجی خام و dc این منابع و مصرف غالب انرژی الکتریکی به ...

‏‎یکی از مشکلات موجود برای طراحی کنترل کننده در سیستمهای کنترل، وجود نامعینی ها در مدل فرآیند تحت کنترل و تاثیر ورودی های مزاحم می باشد. یکی از روشهای مفید و قابل اجرا در طراحی کنترل کننده های مقاوم برای به حداقل رساندن اثر نامعینی و اختلال ، روش موسوم به تئوری فیدبک کمی‏‎qft‎‏ می باشد . در این روش کنترل کننده طوری طراحی می شود که سیستم حلقه بسته پایدار بوده ، ورودی پله ای را دنبال کرده و اثر و...

برای تثبیت ولتاژ خروجی سیستم های فتوولتائیک معمولاً از مبدل های dc-dc استفاده می شود، در بین این مبدل ها مبدل sepic با توجه به ویژگی هایی که دارد گزینه ای مناسب برای این کار است. هرچه این مبدل بهتر کنترل شود بازدهی کلی سیستم افزایش می یابد، با توجه به رفتار غیرخطی، عدم قطعیت های موجود، تغییرات پارامتری، اغتشاشات بار و ولتاژ ورودی متغیر در مبدل های dc-dc، عموماً کنترل کننده های خطی کلاسیک کارایی م...

امروزه معرفهای رنگی آلی برای اندازه گیری مواد معدنی از طریق اسپکتروفتومتری مولکولی کاربرد فراوانی یافته است . 2 - ( 5 - برمو- 2 - پیریدیل آزو) - 5 - دی اتیل آمینوفنل معرفی است که به خاطر خصوصیات مناسب ساختمانی و اتمهای دهنده الکترون، کمپلکسهایی با ضرایب جذبی بالا، با یونهای فلزی تشکیل داده و بعنوان یک لیگاند قوی ، حساس و گزینش پذیر مطرح می باشد. این ویژگیها باعث شده که در تعیین مقادیر کم فلزات ...

امروزه لرزه گیرهای زیادی از لرزه گیرهای لاستیکی و فنری گرفته تا لرزه گیرهای نمدی و چوب پنبه ای استفاده می شوند. برخی در فرکانس های پائین و برخی در فرکانس های بالا بکار می روند. برخی برای تجهیزات سبک و برخی برای تجهیزات سنگین مناسبند. ویژگی مشترک این لرزه گیرها، غیر فعال بودن آنهاست یعنی در صورت تغییر وزن یا فرکانس، کارائی مناسبی نخواهند داشت. از این رو لرزه گیرهائی با کنترل کننده فعال یا نیمه ف...

در این پایان نامه به بحث و بررسی پیرامون روش های بهینه در هدایت سه نقطه ای پرداخته می شود. در این راستا ابتدا بیانی از مفهوم و کاربرد هدایت ارائه شده، سپس به طبقه بندی روش های هدایت و همچنین معرفی ویژگی های کلی و تفاوت عملکردی آن ها پرداخته شده است. در ادامه مرور تحقیقات انجام شده برای بهینه سازی هدایت سه نقطه ای با بحث روی ملزومات و دستاوردهای آن ها موضوع بحث بوده اند. پیاده سازی فرمانی هدایت ...

قسمت اعظمی از نیروی آئرودینامیکی وارد بر توربین بادی جهت تولید توان به کار گرفته می شود و بخشی از نیروی وارد بر توربین به صورت نیروهای مخرب و ایجاد کننده خستگی در اجزای توربین می باشند. علاوه بر این، عوامل متناوب مختلفی همچون سایه برج، wind shear و ... موجب نوسانی شدن نیروهای وارد بر توربین و ایجاد خستگی بیشتر و شکست اجزا خواهند شد. بنابراین کاهش ارتعاشات برج و بارهای وارد بر توربین به خصوص در ...

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش ب...