هدف: علت عمده بستری شدن بیماران همودیالیزی در بیمارستان افرایش فشار خون و بار مایعات بدن می باشد. این مطالعه با هدف تعیین تاثیر مدل مراقبت پی گیر بر میزان فشار خون و کنترل وزن بیماران همودیالیزی در سال 84-1383 در شهر همدان انجام شده است. روش بررسی: این پژوهش یک مطالعه نیمه تجربی از نوع طرح اندازه های تکراری می باشد. نمونه های این پژوهش را 38 بیمار مبتلا به بیماری مرحله انتهایی کلیه تشکیل می داد...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

در این مطالعه از یک مدل ساده آونگ واژگون با کنترل کننده تناسبی-انتگرال گیر- مشتق گیر دارای بازخورد تأخیری برای مدلسازی سیستم کنترل وضعیت و شبیه سازی الگوهای نوسان های وضعیتی بهره گرفته شده است. هدف این بوده تا به جای استفاده از شاخص های متداول ارزیابی نوسان های وضعیتی که عمدتاً تعاریفی کیفی از سیستم کنترل وضعیت ارائه می دهند، با بهره گیری از این مدل بتوان به اطلاعاتی درباره نحوه عملکرد سیستم کنت...

موشکی که برای پروژه انتخاب شده است، یک موشک زمین به زمین با قیود شرطی مربوط به زاویه حمله و سرعت نهائی و همچنین شرایط مربوط به مسیر پرواز و متغیر کنترل می باشد. معادلات حرکتی موشک، معادلات مشروط و غیر خطی در صفحه دو بعدی می باشد. متغیر های کنترل، دامنه تراست و زاویه حمله می باشد . موشک باید به سمت هدفی ثابت در مینیمم زمان و با مصرف مینیمم سوخت حمله کند، بنابراین هدف یافتن مسیری می باشد که موش...

هدف از این رساله معرفی شبکه پتری به عنوان ابزاری برای مدل سازی و کنترل سیستم های تولید اتوماتیک است. این ابزار در سال های اخیر از اهمیت خاصی برخوردار شده است، زیرا قادر به حل مسایلی است که پیش از آن بدون شبیه سازی قابل حل نبوده اند. در این رساله ابتدا شبکه پتری را از دیدگاه مدل سازی بررسی می کنیم. نشان می دهیم که مبنای ریاضی قدرتمندی برای توصیف آن وجود دارد، که این امر امکان تحلیل کمی خواصی مثل...

هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپ...

در سیستم های الکتروسروهیدرولیک، وجود دینامیک بسیارغیرخطی و عبارات غیرقابل مشتق گیری موجب پیچیدگی و دردسرهایی در مدل سازی و شناسایی و کنترل سیستم می گردند. بدین خاطر اغلب تمایل به استفاده از مدل های ساده شده خطی وجود دارد. در این تحقیق، مدل سازی و تحلیل یک سیستم عملگر الکتروسروهیدرولیک به عنوان یک سیستم چندموضوعی شامل اجزای مکانیک، الکتریک و هیدرولیک انجام می گیرد. بدین منظور، در مدل عملگر الکتر...