در این پایان نامه یک مدل جامع تطبیقی کنترل رباتیک بر اساس شبکه های پتری، جهت طراحی مسیر حرکت ربات معرفی شده است. در این راستا یک بیان جدید از طراحی مسیر در رباتیک و یک کلاس جدید در شبکه های پتری تعریف شده اند. بیان پیشنهادی - بیان ماسک- در طراحی به سرعت بیان مفصلی و به دقت بیان کارتزین می باشد. بیان ماسک منجر به کاهش شدید تعداد معادلات سینماتیک معکوس شده است که حرکت بلافاصل (آنلاین) ربات را نتی...

در این نوشتار قصد بر آن است تا با یک دیدگاه ترکیبی از کنترل کلاسیک و هوشمند، کنترل-کننده های مناسب طراحی شود تا بتوان به مطلوب مورد نظر در سیستم مفصل انعطاف پذیر دست یافت. کنترل کننده های مورد بحث در این پروژه عبارتند از فازی-لغزشی، فازی-بازگشت به عقب، عصبی-لغزشی، فازی-لیاپانوف و خطی ساز ورودی-خروجی. روش های کنترلی مذکور می توانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار بگیرند و سعی شده است تا ح...

کنترل ارتعاشات در علم مکانیک و هوافضا امری بسیار مهم تلقی می شود زیرا ارتعاشات و نواسانات مزاحم باعث فرسایش زودرس تجهیزات و قطعات شده و همچنین در اثر بروز پدیده های مخربی مانند فلاتر خرابی شدید ی در سازه به وجود می آید. بدین منظور برای کاهش و میراسازی ارتعاشات ناخواسته، سامانه ای برای جذب یا خنثی کردن آن بایستی طراحی شود. این سامانه شامل مدل دینامیکی یا آیرودینامیکی بال، حسگرها و عملگرهایی جهت ...

در نمودار های کنترل شوهارت سنتی وضعیت نمودار کنترل از لحاظ تحت کنترل بودن و یا خارج از کنترل بودن در صورت تغییر کوچک در موقعیت نقاط بر روی نمودار کنترل، از حالت تحت کنترل به حالت خارج از کنترل و یا بلعکس به سرعت صورت می گیرد. که این امر باعث می شود که احتمال خطای نوع اول و دوم و حساسیت نمودار کنترل بالا رود. در این نمودار های کنترل پارامترهای طراحی در طول پایش فرایند ثابت هستند. در سال های اخیر...

مبدل هایdc-dc سوئیچینگ مجتمع با ولتاژ کم نقش بسیار مهمی در کاربردهای قابل حمل تغذیه شونده با باتری مانند تلفن های سلولی، pda ها، دوربین های دیجیتال، لپ تاپ ها و... ایفا می-کنند. حفظ بازده بالا در محدوده وسیع از جریان بار، زمان استفاده از باتری تجهیزات تغذیه شونده با باتری را افزایش می دهد. یکی از راه های افزایش بازده در محدوده وسیعی از جریان بار، استفاده از منبع تغذیه سوئیچ شونده با چندین حالت ...

در این مقاله، مسأله ی کنترل یک فرآیند هیبریدی تشکیل شده از آرایه ی خورشیدی، باتری و مدار سوئیچینگ در نظر گرفته می شود. ابتدا فرآیند مورد نظر مدل سازی می شود. مدل سازی طی سه مرحله انجام می شود. در مرحله ی اول مدار سوئیچینگِ فرآیند توسط روش متوسط گیری فضای حالت مدل سازی می شود. در مرحله ی دوم آرایه ی خورشیدی توسط روش تک دیودی با مقاومت سری مدل سازی می شود. در مرحله ی سوم نیز باتری توسط روش تونن مد...

علف خرس یا کاتوسl.)  cynanchum acutum ( در چند سال اخیر در باغ های پسته استان کرمان گسترش زیادی یافته و با پیچیدن بدور درختان میزبان و بالارفتن از آنها باعث خفگی گیاه میزبان میشود. کنترل شیمیایی و مکانیکی این علف هرز در باغ های پسته کرمان طی 2 سال مورد بررسی قرار گرفت. آزمایش ها در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در 4 تکرار و 22 تیمار انجام شد. تیمارها عبارت بودند از: گلیفوزیت (41% اس ال) به میزا...

قارچ sclerotinia sclerotiorum (lib) de bary یکی از عوامل مهم کاهش عملکرد بسیاری از محصولات مهم اقتصادی محصولات زراعی و باغی می باشد. بسیاری از روش‎های مرسوم در مدیریت بیماری موثر نیست. در این میان کنترل بیولوژیک با قارچ‎های آنتاگونیست، می‎تواند در کاهش بیماری چاره‎ساز باشد. در این پژوهش اثر آنتاگونیستی 14 جدایه بومی قارچ تریکودرما مربوط به چهار گونه مختلف برای کنترل قارچ بیمارگر s. sclerotiorum...

هدف مقاله حاضر، عرضه نوعی آرمانی از کارکردهای کنترل راهبردی سازمانی است. تحلیل محتوای استنباطی و توصیفی کمی و کیفی و نمونه­سازی آرمانی به عنوان راهبرد تحقیق برگزیده شده است. در این مقاله، سه گام اساسی برداشته شد: اول، مطالعه و تحلیل محتوای نظریات و مدل­های مختلف برای تعیین کارکردهای کنترل؛ دوم، طراحی نوع آرمانی کنترل بازسازی شده بر اساس تحلیل محتوای نظریات مختلف؛ و سوم، تحلیل نوع آرمانی به دست ...

افزایش ابعاد ماهواره­ها و استفاده از سازه­های متحرک سبک در ماهواره­ها، سبب انعطاف­پذیری و ایجاد نامعینی در مدل آن­ها می­شود. بنابراین، برای کنترل وضعیت این ماهواره­ها باید از روش­هایی استفاده کرد که در برابر نامعینی مدل سیستم مقاوم باشند و بتوانند اثر اغتشاشات و نویز اندازه­گیری را حذف کنند. یکی از این روش­ها، روش کنترل مقاوم است. اما، به دلیل محل قرارگیری قطب­های معادلات دینامیکی ماهواره، طراح...